DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第58页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 49 P5-01 的设定 内容 示意图 2 指 令 结 束 且 电 机 转 速 在 旋 转 检 测 速 度 （ P5-03 ） 之下， 同时 偏 差 绝 对 值 小 于 P5-00 ， 则 输 出 COIN 信号 3 指令结束， 偏差 绝对 值 在 P5-00 之 下 输 出 COIN 信 号。 若 COIN 保持 P5-02 时间 后， 则 输 出 COIN-HOL D 信 号…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.3.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
11（3770 前）
144（3770 及以后）
指令单位
1～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0000
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2.3。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。注意一个 SO 端子只能用作一
种信号功能。
1、定位完成信号输出的条件
1）/COIN-HD 信号输出条件
当定位完成检测模式 P5-01 设定为 3 时，定位完成保持/COIN-HD 信号才可以输出，当/COIN 信号
保持 P5-02 时间后输出 COIN-HD 信号。
2）/COIN 信号输出条件
根据 P5-01 设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN 信号。下述为定位完成输出的前提条件
及其输出示意图。
P5-01 的设定
内容
示意图
0
偏 差 绝 对 值 只 要 在
P5-00 以 下 ， 输 出
COIN信号
1
指令结束后，偏差在
P5-00 之 下 ， 输 出
COIN信号
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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P5-01 的设定
内容
示意图
2
指 令 结 束 且 电 机 转
速 在 旋 转 检 测 速 度
（P5-03）之下，同时
偏 差 绝 对 值 小 于
P5-00，则输出COIN
信号
3
指令结束，偏差绝对
值在 P5-00之下输出
COIN信号。若COIN
保持P5-02时间后，则
输 出 COIN-HOLD 信
号
2、定位完成宽度的说明
1）定位完成宽度 P5-00 因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为 11 指令单位。
以下表举例：
电机转一圈所需的指令脉
冲数
定位完成宽度 P5-00
定位完成宽度 P5-00 随着电机转一圈所需
的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽
度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，
但信号输出不影响电机实际运行状态。
10000（3770 之前默认）
11（3770 之前默认）
20000
22
5000
6
3000
4
2000
3
131072（3770 及之后默认）
144（3770 及之后默认）
2）定位完成宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
3）定位完成宽度 P5-00 和回零完成后滤波时间（总线）P7-21 的值可影响 CANopen 总线回零的偏
差值，若总线回零完成后，6063h 的值不为 0，可通过减小 P5-00 或增大 P7-21，从而减小 6063h
的偏差值。
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4.3.1.3 定位接近信号（/NEAR）
伺服电机位于定位完成信号附近的信号，以便于设备提前准备下一步的动作。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-06
接近信号输出宽度
50（3770 前）
655（3770 及以后）
指令单位
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-46
/NEAR
n.0000
所有
定位接近
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2.3。
如果需要从 SO2 输出信号定位接近，则可将 P5-46 设置为 n.0002/0012。
1、定位接近信号输出条件
当伺服驱动器的脉冲偏差值 U0-08 低于 P5-06 设定值时，输出定位接近信号（/NEAR）。
2、接近信号输出的说明
1）接近信号输出宽度 P5-06 因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为 50 指令单位。
以下表举例：
电机转一圈所需的指令
脉冲数
接近信号输出宽度
P5-06
接近信号输出宽度 P5-06 随着电机转一圈
所需的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽
度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，
但信号输出不影 响电机实际运行状态。
10000（3770 之前默认）
50（3770 之前默认）
20000
100
5000
25
3000
15
2000
10
131072（3770 及以后默认）
655（3770 及之后默认）
2）接近信号输出宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
3）请将此参数设定得比定位完成宽度大。