DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第93页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 84 4.4.1.4 速度 指令滤波器 1、3770 版本之前 关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-22 速度指令滤波 器选择（ 3 770 前） 参数保留（ 37 70 及以后） 0 - 0 ～ 1 （ 377 0 前） 0 （ 377 0 及以后） 伺服 bb 即时 P1-23 速度指令滤波 时间常数 0 0.1ms 0 ～ 65535 伺服…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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3、相关参数设定
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-13
零箝位速度
10
rpm
0～300
伺服 bb
即时
P3-12
零箝位模式
0
-
0～3
伺服 bb
即时
P3-12 的设定
内容
0
ZCLAMP输入信号为ON时，强制速度指令为0，当实际速度降至P3-13以下后，
切换到位置模式控制，且在该位置伺服锁定。
1
ZCLAMP输入信号为ON时，强制性的将速度指令置于0。
2
ZCLAMP输入信号为ON，且反馈速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。
注：进入零箝位模式后，即使给定速度高于P3-13电机仍不运行，需要ZCLAMP
输入信号为OFF才会退出零箝位模式，电机恢复运行。
3
ZCLAMP输入信号为ON，且给定速度在P3-13以下后，切换到位置模式控制，
且在该位置伺服锁定。此时当给定速度高于P3-13后，电机恢复运行。
4.4.1.3 速度到达信号（/V-RDY）
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-51
速度到达/V-RDY
n.0000
3、7
速度到达信号
随时
即时
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-05
到达检测速度
1000
rpm
0～10000
随时
即时
1、速度到达信号输出条件
当实际电机转速大于 P5-05 到达检测速度时，输出速度到达信号（/V-RDY）。
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4.4.1.4 速度指令滤波器
1、3770 版本之前
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-22
速度指令滤波器选择（3770
前）
参数保留（3770 及以后）
0
-
0～1（3770 前）
0（3770 及以后）
伺服 bb
即时
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P1-22 的设定（3770 前）
内容
0
一阶惯性滤波
1
平滑滤波
位置指令加减速滤波
位置指令平滑滤波
2、3770 版本及以后
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-23
速度指令滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-09
加速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
减速时间
200
1ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-11
滑动平均滤波时间常数
0
0.1ms
0～65535
伺服 bb
即时
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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首先设定 P3-09 与 P3-10。规划速度指令加减速时间。
其中，加速时间 Tacc = （目标速度/额定速度）*P3-09[ms]，减速时间 Tdec = （目标速度/额定速
度）*P3-10[ms]。
设定适当的滑动平均滤波时间常数 P3-11（S 型加减速时间常数）。Ts = P3-11*0.1[ms]。
滑动平均滤波时间常数设定必须符合要求，Ts<0.5*Tacc，Ts<0.5*Tdec。否则，过大
的滑动平均滤波时间会导致减速时间与减速时间的变大，不符合 P3-09 与 P3-10 的设
置。
当 P3-09 与 P3-10 设置为 0 时，设置滑动平均滤波时间会使速度指令变为梯形加减速速度指令。设
置 P1-23（速度指令滤波时间常数）和 P1-24（一阶低通滤波时间常数），效果如下：
如设置加减速则一阶低通滤波会增大速度指令的滞后性。