DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第107页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 98 4.6.1.2 自定 义区对象字典 一览表 自定义 区 的对象 字典 与伺 服驱 动器的 上位 机参 数一 一对 应， 并且此 区 的对象 字典 只有 U 组 参数具 有 PDO 映射属性， 即可被 PDO 读 ，其他对象字 典都只能进 行基于 SDO 的 操作。对应规 则如下所 示： 对象字典索引 对应驱动器参 数 2000 P0 组参数 P0-00 2001 P0-01…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
97
索引
子索引
对象类型
名称
数据类型
读写性
PDO
映射
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1803
-
RECORD
4. transmit PDO parameter
-
-
-
01
VAR
COB-ID used by PDO
UINT32
RW
NO
02
VAR
transmission type
UINT8
RW
NO
1A00
-
RECORD
1. transmit PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1A01
-
RECORD
2. transmit PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1A02
-
RECORD
3. transmit PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
1A03
-
RECORD
4. transmit PDO maPPing
-
-
-
01
VAR
1. maPPed object
UINT32
RW
NO
02
VAR
2. maPPed object
UINT32
RW
NO
03
VAR
3. maPPed object
UINT32
RW
NO
04
VAR
4. maPPed object
UINT32
RW
NO
05
VAR
5. maPPed object
UINT32
RW
NO
06
VAR
6. maPPed object
UINT32
RW
NO
07
VAR
7. maPPed object
UINT32
RW
NO
08
VAR
8. maPPed object
UINT32
RW
NO
注意：表中标有“-”的项目表示对象字典不存在相关属性。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
98
4.6.1.2 自定义区对象字典一览表
自定义区的对象字典与伺服驱动器的上位机参数一一对应，并且此区的对象字典只有 U 组参数具
有 PDO 映射属性，即可被 PDO 读，其他对象字典都只能进行基于 SDO 的操作。对应规则如下所
示：
对象字典索引
对应驱动器参数
2000
P0组参数
P0-00
2001
P0-01
……
……
205F
P0-95
2100
P1 组参数
P1-00
2101
P1-01
……
……
2142
P1-66
2200
P2 组参数
P2-00
2201
P2-01
……
……
2255
P2-85
2300
P3 组参数
P3-00
2301
P3-01
……
……
232D
P3-45
2500
P5 组参数
P5-00
2501
P5-01
……
……
2547
P5-71
2605
P6 组参数
P6-05
2607
P6-07
2608
P6-08
260C
P6-12
2700
P7 组参数
P7-00
2701
P7-01
……
……
271F
P7-31
2800
P8 组参数
P8-00
2801
P8-01
……
……
2817
P8-23
3000
U0 组参数
U0-00
3001
U0-01
……
……
3061
U0-97
3100
U1 组参数
U1-00
3101
U1-01
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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对象字典索引
对应驱动器参数
……
……
311A
U1-26
3200
U2 组参数
U2-00
3201
U2-01
……
……
3218
U2-24
3300
U3 组参数
U3-00
3301
U3-01
3302
U3-02
3346
U3-70
4000
F0 组参数
F0-00
4001
F0-01
4002
F0-02
4100
F1 组参数
F1-00
4101
F1-01
4105
F1-05
4106
F1-06
4.6.1.3 运动控制设备子协议区对象字典一览表(CiA402)
索引
子索引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
VAR
Controlword
U16
RW
YES
All
控制字。详见4.6.2.2
6041h
00h
VAR
Statusword
U16
RO
YES
All
状态字。详见4.6.2.3
605Ah
00h
VAR
Quickstop Option Code
I16
RW
NO
All
用来选择当伺服驱动系统响应急停命令时的动作。默认值为2，详见
4.6.2.5
605Bh
00h
VAR
Shutdown option code
I16
RW
NO
All
设定 PDS 命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速停
止方法。默认值为0，详见4.6.2.5
605Ch
00h
VAR
Disable operation option code
I16
RW
NO
All
设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。默
认值为1，详见4.6.2.5
605Dh
00h
VAR
Halt option code
I16
RW
NO
All
设定接收命令「Halt」时的电机减速停止方法。默认值为1，详见4.6.2.5
605Eh
00h
VAR
Fault reaction option code
I16
RW
NO
All
设定报警发生时的电机停止方法。默认值为2，详见4.6.2.5
6060h
00h
VAR
Modes of Operation
I8
RW
YES
All
用来设置伺服驱动器的控制模式。详见4.6.2.4
6061h
00h
VAR
Modes of Operation Display
I8
RO
YES
All
用来显示伺服驱动器当前的控制模式。详见4.6.2.4