DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第177页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 168 5. 伺服增益的 调整 5.1 伺服增益调 整概述 5.1.1 概述和流程 伺服驱动器需 要尽量快速 、 准确的驱 动电机 ， 以跟 踪来自上位机 或内部设定的 指令。 为达到这一要 求，必须对伺 服增益进行合 理调整。 伺服增益出厂 值为自适应模 式， 但不 同的机器对伺 服响应性 要求会有区别 ； 下图为增 益调整的基本 流程，请根据 当前机器的状 态和运行条件 进行…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
167
1.5KW 适用机型（电机代码）
50FA
58FA
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
168
5. 伺服增益的调整
5.1 伺服增益调整概述
5.1.1 概述和流程
伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这一要
求，必须对伺服增益进行合理调整。
伺服增益出厂值为自适应模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基本
流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 5 伺服增益得调整
169
5.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：快
速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能对应
章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定
推荐使用快速调整模式，详见 5.3 快速调整章节。
此驱动器没有面板，需通过伺服上位机软件（ ）进行操作，需要搭配信捷伺服
DB9F 侧线与 USB-COM 转串，信捷官网网址：www.xinje.com。