DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第185页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 5 伺服增益得 调整 176 驱动器固件版 本通过 U2-07 查看。 5.4.4 内部指令自整定操作步骤 1 、 XinJeServo 主菜单画 面点击【 自整定】； 2 、 选择【点动配 置】或【手动 设定】配置惯 量推定行 程； 3 、 整定配置界面 设置；
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5.4 自动调整
5.4.1 概述
自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。
自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及反转
的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。
自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。
自动调整项如下：
负载转动惯量
增益参数（速度环、位置环、模型环增益）
滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器）
5.4.2 注意事项
无法整定的场合
机械系统只能单方向运行。
整定容易失败的场合
负载转动惯量过大；
转动惯量在运行过程中变化较大；
机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；
运行行程较小，在 0.5 圈以内。
整定前的准备工作
使用位置模式；
驱动器处于 bb 状态；
驱动器无报警；
伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。
5.4.3 操作工具
内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过 XinJeServo 上位机软件执行。
整定模式
操作工具
限制项
内部指令自整定
外部指令自整定
XinJeServo 上位机软件
各版本上位机软件均支持
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驱动器固件版本通过 U2-07 查看。
5.4.4 内部指令自整定操作步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
3
、
整定配置界面设置；
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4
、
点击【确认】，开始推定惯量；
5
、
整定参数配置；
整定方式
说明
柔和
进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器
快速定位
进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器
快速定位
（控制超调）
在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、
陷波滤波器
刚性等级
说明
同步带
进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。
丝杆
进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。
刚性连接
进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。