DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第158页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 149 ③ 先将 P0-00 置 1 （默认 ） 开启 CIA402 运动控制 功能， 再通过修改 D 6257 （ 6060h 为 4 ） 设为 TQ 模 式 ， 通 过 D625 8 （ 60 71h ） 等 给 定 转 矩 和 转 矩 斜 率 参 数 后 ， 修 改 D62 56 （ 控 制 字 6040h 为 0x06→0 x07→0x0F ）可以令 从站使能 ，开始运行…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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TQ 控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6061]
模式查询
-
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
①在 CANopen 配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置 TxPDO 和 RxPDO 的对象绑定。这里
绑定 TQ 模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的 PDO。具体配置如下
图所示。
TxPDO（监控类参数）：
RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从 PreOP 切换为 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。
通过 XDPPRO 可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下如。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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③ 先将 P0-00 置 1（默认）开启 CIA402 运动控制功能，再通过修改 D6257（6060h 为 4）设为 TQ
模式， 通 过 D6258（6071h）等给定 转矩 和转 矩斜 率参 数后 ，修 改 D6256（控 制 字 6040h 为
0x06→0x07→0x0F）可以令从站使能，开始运行速度模式。其他监控参数由 D6000-D6008 监控。
4、HM 模式操作实例
HM 控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
RXPDO[0x6060]
电机未使能状态下设为 6
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
RXPDO[0x6098]
回原点方式
RXPDO[0x6099]
回原点速度
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
HM 控制模式关联对象（指令
・
监测类）
寄存器
说明
TXPDO[0x6041]
状态字
TXPDO[0x6061]
模式查询
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
TXPDO[0x606C]
速度反馈
TXPDO[0x6077]
实际转矩
① 在CANopen配置界面点【扫描】或【添加从站】后，配置TxPDO和RxPDO的对象绑定。这里绑
定HM模式的几个常用的对象，如有其他需求可自行添加，并启用配置的PDO。具体配置如下图所
示。
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TxPDO（监控类参数）：
RxPDO（控制类参数）：
② 下载配置，从站状态机自动从PreOP切换为OP状态，此时SDO、PDO都可以进行收发信。通过
XDPPRO可以监控或修改对象字典的映射。具体对应如下：