DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第231页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 附录 222 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用 范围 参考 章节 P5-35.0~1 /CHGSTP ： 内部位置模式 换步 信号 - 00 0~ff √ 5 4.3.3 P5-35.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 5 4.8.4.1 P5-36.0~1 /I-SEL ：惯量比切换 - 00 0~ff √ 1|3|4|5|6|7 5.6.7 P5-36.2…

100%1 / 262
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
221
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
13
：从
SI3
端子输入反信号
14
：从
SI4
端子输入反信号
P5-20.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-21.0~1
/P-CON
比例动作指令
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.6.1
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-22.0~1
/P-OT：禁止正转驱动
-
03
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.4
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-23.0~1
/N-OT
：禁止反转驱动
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.2.4
P5-23.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-24.0~1
/ALM-RST
：警报清除
-
02
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.6.2
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-25.0~1
/P-CL：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.2
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-26.0~1
/N-CL
：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
4.8.2
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-27.0~1
/SPD-D
：内部速度方向选择
-
00
0~ff
√
1|3|4|7
4.4.2
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|7
4.8.4.1
P5-28.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
4.4.2
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
4.8.4.1
P5-29.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-A：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-A
：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
4.4.2
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
4.8.4.1
P5-30.0~1
/C-SEL
：控制方式选择
-
00
0~ff
√
1|3|5|6|7
4.1.2
P5-30.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|5|6|7
4.8.4.1
P5-31.0~1
内部速度模式/外部脉冲速度
模式下：
/ZCLAMP
：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP
：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：
3|7
跳过当前
段：5
4.4.1.2
4.3.3.5
P5-31.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|4|7
4.8.4.1
P5-32.0~1
/INHIBIT
：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5|6|7
4.3.1.4
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6|7
4.8.4.1
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
4.3.1.5
P5-34.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
4.8.4.1
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
222
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-35.0~1
/CHGSTP
：内部位置模式换步
信号
-
00
0~ff
√
5
4.3.3
P5-35.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
1|3|4|5|6|7
5.6.7
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|3|4|5|6|7
4.8.4.1
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子
01
：从
SO1
端子输出正信号
02
：从
SO2
端子输出正信号
03
：从
SO3
端子输出正信号
11：从 SO1 端子输出反信号
12：从 SO2 端子输出反信号
13：从 SO3 端子输出反信号
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.1.2
P5-38
/COIN：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
4.3.1.2
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|7
4.8.5.3
P5-40
/TGON
：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.2
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.1
P5-42
/CLT
：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.2
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1
4.5.1.3
P5-44
/BK：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
4.2.5
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.4
P5-46
/NEAR
：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.7
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
4.2.6
P5-48
/Z
：编码器
Z
相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.6
P5-50
/M 使能：内部位置模式运动开
始信号
-
0000
0~ffff
√
5
4.3.3.7
P5-51
/V-RDY：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|7
4.4.1.3
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.7
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
4.8.5.7
P5-54
回零完成输出信号
（3770 及以后版本支持）
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.1.9
P5-55
中断定长完成输出
（3770 及以后版本支持）
-
0000
0~ffff
√
5|6
4.3.1.10
P5-57.0~1
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
P5-57.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-58.0~1
/PREFB
：内部位置选择信号
B
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
P5-58.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-59.0~1
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
P5-59.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-60.0~1
/PREFD
：内部位置选择信号
D
-
00
0~ff
√
5
4.3.3.1
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 附录
223
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用
范围
参考
章节
P5-60.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
4.8.4.1
P5-61.0~1
/TRAJ-START
：运动开始触发
信号（
3770
及以后版本支持）
-
00
0~ff
√
5
-
P5-61.2
SI
端子滤波时间
（
3770
及以后版本支持）
ms
0
0~f
√
5
-
P5-64.0~1
原点开关信号
（
3770
及以后版本支持）
-
00
0~ff
√
5|6
4.3.1.9
P5-64.2
SI
端子滤波时间
（
3770
及以后版本支持）
ms
0
0~f
√
5|6
4.3.1.9
P5-65.0~1
模拟量控制信号
（
3770
及以后版本支持）
-
00
0~ff
√
5|6
4.4.4.2
P5-65.2
SI
端子滤波时间
（
3770
及以后版本支持）
ms
0
0~f
√
5|6
4.4.4.2
P5-66.0~1
中断定长锁定状态解除信号
（
3770
及以后版本支持）
-
00
0~ff
√
5|6
4.3.1.10
P5-66.2
SI
端子滤波时间
（
3770
及以后版本支持）
ms
0
0~f
√
5|6
4.3.1.10
P5-67.0~1
中断定长禁止信号
（
3770
及以后版本支持）
-
00
0~ff
√
5|6
4.3.1.10
P5-67.2
SI
端子滤波时间
（
3770
及以后版本支持）
ms
0
0~f
√
5|6
4.3.1.10
P5-70
/SRDY
：输出条件选择
0
：驱动器初始化完成后此端子
导通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
4.8.5.1
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选
择
-
0
0~1
○
7
4.4.3.5
P6-XX：
参数
功能描述
单位
出厂
默认值
取值
范围
生效
时机
适用范围
参考
章节
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
所有
5.2.4
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
所有
5.2.4
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
所有
5.2.4
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
所有
5.2.4