DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第112页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 103 迁移到 Op eration enab led （伺服使能 开启）后，请提 升到 100 ms 以上时间 ，输入动作指 令。 下表表示 PDS 状态 迁移事件 （迁移条件 ）和迁移时的动 作。 PDS 的迁移， 在取得握 手的同时进行 状态迁移 （通过 604 1h ： Stat usword 确认 状态已转换后 再发送下 一迁移指令 ）。 PDS转化 事件 动作 0 A…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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索引
子索引
对象
类型
名称
数据
类型
读写性
PDO
Op-mode
60FCh
00h
VAR
Position Demand Internal
Value
I32
RO
YES
PP,HM
对象字典0x6062经过对象字典0x607E（Polarity）进行运动极性处理之
后的结果，它是位置环的输入。
60FDh
00h
VAR
Digital Inputs
U32
RO
YES
All
通过上位机参数P5-22（POT）、P5-23（NOT）、P5-27（SPD-D）分
配的功能信号来分别表示POT、NOT、SPD-D的输入状态，它有32位，
如下表所示：
Bit31~Bit3
Bit2
Bit1
Bit0
reserved
SPD-D
POT
NOT
60FFh
00h
VAR
Target Velocity
I32
RW
YES
PV
伺服驱动器处于PV模式下时的用户目标速度，单位是指令单位/s，仅
仅在PV模式下有效。
4.6.2 CiA402 运动控制说明
4.6.2.1 PDS（Power Drive Systems）规格
CiA402 运动控制协议的核心是 PDS（Power drive system）状态机，此状态机定义并控制着伺服驱
动系统的状态以及不同状态之间的转化，PDS 状态机的转化依靠 0x6040（Controlword）驱动，这
8 种状态之间详细的转化关系如下图所示：
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
103
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下
一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应用
层复位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shutdown
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，
此前的set point数据全部
清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时，且Quick
stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，且Quick
stop动作完成后，接收Disable voltage指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指令的情况。
Fault因素不存在情况，
执行Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，接收
Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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4.6.2.2 Controlword（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
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Quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的 bit 逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：
1时，通过605Dh（Halt 选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，返回0再开始动作。
但是，HM控制模式下通过1中断动作，就算返回0也无法再次打开。
Bit6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
PP
absolute /relative
change set immediately
new set-point
PV
-
-
-