DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第113页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 104 4.6.2.2 Contro lword（6040h ） PDS 状态 迁移等、控制 从站（伺服驱 动器）的命令 是通过 604 0h （控制字）设 定。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 读写性 PDO Op-mode 6040h 00h Controlword 0~65535 U16 RW RxPDO All 设定对 PDS 状态 转换等伺 服驱动器的控 制命令。 …
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
103
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下
一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。
电源投入后，或者应用
层复位后自动迁移。
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换。
通信被确立。
2
Shutdown
接收Shutdown指令的情况。
无特别。
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情况。
无特别。
4
Enable operation
接收Enable operation指令的情况。
驱动功能有效。另外，
此前的set point数据全部
清除。
5
Disable operation
接收Disable operation指令的情况。
驱动功能无效。
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
无特别。
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情况。
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况。
接收Quick stop指令的情况。
无特别。
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况。
执行Quick stop功能。
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时，且Quick
stop动作完成的情况。
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，且Quick
stop动作完成后，接收Disable voltage指令的情况。
检出电源是OFF的状态的情况。
驱动功能变为无效。
13
Error occurs
异常检出的情况。
执行Fault reaction功能。
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移。
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指令的情况。
Fault因素不存在情况，
执行Fault状态的复位。
16
Enable operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，接收
Enable operation指令的情况。
驱动功能有效化。
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
104
4.6.2.2 Controlword（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
RW
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
Command
bits of the controlword
PDS转换
bit7
bit3
bit2
bit1
bit0
fault
reset
Enable
operation
quick
stop
Enable
voltage
Switch
on
Shutdown
0
-
1
1
0
2，6，8
Switch on
0
0
1
1
1
3
Switch on + Enable operation
0
1
1
1
1
3+4
Enable operation
0
1
1
1
1
4，16
Disable voltage
0
-
-
0
-
7，9，10，12
Quick stop
0
-
0
1
-
7，10，11
Disable operation
0
0
1
1
1
5
Fault reset
0->1
-
-
-
-
13
Quick stop指令的bit逻辑在0下有效。
请注意执行其他的 bit 逻辑和相反的动作。
bit8（halt）：
1时，通过605Dh（Halt 选择代码）执行电机减速暂停。
暂停后，返回0再开始动作。
但是，HM控制模式下通过1中断动作，就算返回0也无法再次打开。
Bit6-4（operation mode specific）：
以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章节）
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
PP
absolute /relative
change set immediately
new set-point
PV
-
-
-
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
105
Op-mode
Bit6
Bit5
Bit4
TQ
-
-
-
HM
-
-
start homing
4.6.2.3 Statusword（6041h）
从站（伺服驱动器）的状态确认，通过6041h（控制字）进行。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
读写性
PDO
Op-mode
6041h
00h
Statusword
0~65535
U16
RO
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
tr
rm
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
sod
qs
ve
f
oe
so
rtso
r = reserved（未对应） sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
tr= target reached oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根据
此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。
StatusWord
PDS State
xxxx xxxx x0xx 0000 b
Not ready to switch on 初始化未完成状态
xxxx xxxx x1xx 0000 b
Switch on disabled 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0001 b
Ready to switch on 初始化完成状态
xxxx xxxx x01x 0011 b
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
xxxx xxxx x01x 0111 b
Operation enabled 伺服使能开启
xxxx xxxx x00x 0111 b
Quick stop active 立即停止
xxxx xxxx x0xx 1111 b
Fault reaction active 异常（报警）判断
xxxx xxxx x0xx 1000 b
Fault 异常（报警）状态
DF3E系列伺服的PDS状态机可通过U0-99监测，具体含义可参照下表：
U0-99
Description
0x01
Not ready to switch on 初始化未完成状态
0x02
Switch on disabled 初始化完成状态
0x04
Ready to switch on 初始化完成状态
0x08
Switched on 伺服使能关闭/伺服准备
0x10
Operation enabled 伺服使能开启
0x20
Quick stop active 立即停止
0x40
Fault reaction active 异常（报警）判断