DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第57页
DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 48 4.3.1.2 定位 完成信号（/COIN、 / COIN_HD） 在进行位置控 制时表示伺服 电机定位完成 的信号， 在指令控制器 需要进行定位 完成确认时使 用。 关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-00 定位完成宽度 11 （ 377 0 前） 144 （ 37 70 及以后） 指令单位 1 ～ 65535 随时 即时 P5-01 定…
DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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步骤 6 中 的 每 圈 脉冲数 优先 级 高 于 电 子 齿 轮 比 ， 即 P0-11~P0-12 均为 0 时
P0-13~P0-14 才会生效，特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑使用电子
齿轮比。
当 P0-13 和 P0-14 超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后
仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比 P0-92～P0-95，只有 P0-11~14=0
时第二组齿轮比生效。
DF3E 系列伺服电机编码器分辨率有 131072（17 位）。
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺
服的定位精度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到 0.01mm，那么 0.01mm
的指令单位当量就比 0.1mm 的指令单位当量更精确。
3、电子齿轮的设定实例
步
骤
名称
滚珠丝杠
圆台
皮带＋滑轮
P：节距
P
1旋转=
指令单位
P
负载轴
负载轴
指令单位
1旋转=
360°
负载轴
D：滑轮直径
1旋转=
指令单位
1
确认机械规格
滚珠丝杠节距 6mm
机械减速比 1:1
1 圈旋转角 360 度
减速比 1:3
滑轮直径 100mm
减速比 1:2
2
确认编码器脉冲数
编码器分辨率 131072
编 码 器 分 辨 率
131072
编 码 器 分 辨 率
131072
3
决定指令单位
1 指令单位：0.001mm
1 指令单位：0.1 度
1 指令单位：0.02mm
4
计算负载轴旋转 1 圈的
指令量
6mm/0.001mm=6000
360/0.1=3600
314mm/0.02mm=15
700
5
计算电机轴转 1 圈的脉
冲数 M
M =6000/(1/1)=6000
M=3600/(3/1)=120
0
M=15700/(2/1)=785
0
6
设 定 每 圈 脉 冲 数
P0-11/P0-12
P0-11=6000
P0-12=0
P0-11=1200
P0-12=0
P0-11=7850
P0-12=0
设 定 电 子 齿 轮 比
(P0-13/P0-14)/(P0-92~9
5)
P0-13=131072
P0-14=6000
约分后
P0-13=8192
P0-14=375
P0-13=131072
P0-14=1200
约分后
P0-13=8192
P0-14=75
P0-13=131072
P0-14=7850
约分后
P0-13=65536
P0-14=3925
转换成第二齿轮比
P0-92=5536
P0-93=6
P0-94=3925
P0-95=0
πD
πD
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4.3.1.2 定位完成信号（/COIN、/COIN_HD）
在进行位置控制时表示伺服电机定位完成的信号，在指令控制器需要进行定位完成确认时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-00
定位完成宽度
11（3770 前）
144（3770 及以后）
指令单位
1～65535
随时
即时
P5-01
定位完成检测模式
0
-
0～3
随时
即时
P5-02
定位完成保持时间
0
ms
0～65535
随时
即时
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-37
/COIN-HD
n.0000
5|6
定位完成保持
随时
即时
P5-38
/COIN
n.0000
5|6
定位完成输出
随时
即时
硬件接线详情可参考章节 3.2.2.3。
如果需要从 SO2 输出信号，则 P5-37、P5-38 设置为 n.0002/0012。注意一个 SO 端子只能用作一
种信号功能。
1、定位完成信号输出的条件
1）/COIN-HD 信号输出条件
当定位完成检测模式 P5-01 设定为 3 时，定位完成保持/COIN-HD 信号才可以输出，当/COIN 信号
保持 P5-02 时间后输出 COIN-HD 信号。
2）/COIN 信号输出条件
根据 P5-01 设置的定位完成检测模式，输出定位完成/COIN 信号。下述为定位完成输出的前提条件
及其输出示意图。
P5-01 的设定
内容
示意图
0
偏 差 绝 对 值 只 要 在
P5-00 以 下 ， 输 出
COIN信号
1
指令结束后，偏差在
P5-00 之 下 ， 输 出
COIN信号
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P5-01 的设定
内容
示意图
2
指 令 结 束 且 电 机 转
速 在 旋 转 检 测 速 度
（P5-03）之下，同时
偏 差 绝 对 值 小 于
P5-00，则输出COIN
信号
3
指令结束，偏差绝对
值在 P5-00之下输出
COIN信号。若COIN
保持P5-02时间后，则
输 出 COIN-HOLD 信
号
2、定位完成宽度的说明
1）定位完成宽度 P5-00 因电子齿轮比的变化而成比例变化，出厂默认为 11 指令单位。
以下表举例：
电机转一圈所需的指令脉
冲数
定位完成宽度 P5-00
定位完成宽度 P5-00 随着电机转一圈所需
的指令脉冲数而成比例变化。
定位完成信号的输出取决于定位完成宽
度，宽度越小，定位完成信号输出越迟，
但信号输出不影响电机实际运行状态。
10000（3770 之前默认）
11（3770 之前默认）
20000
22
5000
6
3000
4
2000
3
131072（3770 及之后默认）
144（3770 及之后默认）
2）定位完成宽度也可以单独设置，其更改不会影响电机转一圈所需的指令脉冲数。
3）定位完成宽度 P5-00 和回零完成后滤波时间（总线）P7-21 的值可影响 CANopen 总线回零的偏
差值，若总线回零完成后，6063h 的值不为 0，可通过减小 P5-00 或增大 P7-21，从而减小 6063h
的偏差值。