DF3E系列伺服驱动器用户手册（SF3 01 20251209 1.3）-2026.02.26.pdf - 第46页

DF3E 系列伺服驱 动器用户手册 4 伺服系统的 运行 37 4.2 基本功能的 设定 4.2.1 点动运行 点动运行需要 在接通电源之 后、 联机 调试运行之前 完成， 其目 的是为了确保 伺服系统 运行能够正常 运 转 且 无 异 常 振 动 、 异 常 声 响等 问 题 。 点 动 运 行 可通 过 我 公 司 上 位 机 调 试 软件 Xinje Servo Tune r 方式进行。 点动运行分为 点动和试运行 两种方式， 点…

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DF3E 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统的运行
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转矩控制是指通过转矩指令来控制电机的输出转矩。可以通过数字、模拟电压或者通信给定转矩指
令。伺服电机的电流与转矩呈线性关系，因此，对电流的控制即能实现对转矩的控制。转矩控制模
式主要用于对材料的受力有严格要求的装置中，比如收放卷装置等一些张力控制场合，转矩给定值
要确保材料受力不因缠绕半径的变化，受到影响。
4.1.2 控制模式切换
控制模式切换指伺服正常运行中，伺服驱动器的工作模式可以通过外部输入信号/C-SEL，在模式 1
和模式 2 之间进行切换。
关联参数
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-30
/C-SEL
n.0000
所有
控制模式切换信号
随时
即时
参数范围 n.0000-0014，通过参数 P5-30 分配到其他输入端子。
如果需要从 SI2 输入信号切换控制模式，则可将 P5-30 设置为 n.0002/0012。硬件接线详情可参
考章节 3.2.2.2。
参数设置状态
信号/C-SEL 端子输入状态
信号/C-SEL 端子逻辑
控制方式
P5-30=n.0000
无需外接端子输入
无效
P0-01 所设定的控制模式
DF3E 支持的控制模式详见
章节 4.1.1
P5-30=n.000□
SI□端子无输入
P5-30=n.001□
SI□端子低电平输入
P5-30=n.0010
P5-30 始终导通
有效
P0-02 所设定的控制模式
DF3E 支持的控制模式详见
章节 4.1.1
P5-30=n.000□
SI□端子高电平输入
P5-30=n.001□
SI□端子无输入
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4.2 基本功能的设定
4.2.1 点动运行
点动运行需要在接通电源之后、联机调试运行之前完成，其目的是为了确保伺服系统运行能够正常
运转且无异常振动、异常声响等问题。点动运行可通过我公司上位机调试软件 Xinje Servo Tuner
方式进行。
点动运行分为点动和试运行两种方式，点动运行为闭环控制，试运行为开环控制，一般调试步骤为
先试运行，后点动运行。两种运行均需在伺服非使能状态下才可生效。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-18
JOG 点动速度
100
1rpm
0～1000
伺服 bb
即时
P3-18 为闭环点动运行配置的速度，只在两种点动模式下生效，其余正常控制模式无效。
XinjeServo Tuner 点动：
点击菜单栏的【试运行】，会跳出如下画面：
画面主要分为 5 个设置模块
①点动速度 P3-18：确定【点动】模式下电机的
运行转速
②点动模式：闭环点动运行
③试运行模式：开环点动运行
④开启：点动模式下的使能
⑤正转/反转：使电机正转或者反转
上位机点动运行操作步骤：
打开伺服上位机软件 XinjeServo Tuner，设置 P3-18 点动速度值，选中【试运行】/【点动】按钮，
点击【开启】后，通过界面上正反转按钮实现点动正反转运行功能。
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4.2.2 伺服使能设定
伺服使能信号有效代表伺服电机通电使能，当伺服使能信号无效时，电机通电不使能。使能方式可
通过外部端子信号控制或者上位机通信等方式控制。
关联参数
参数
含义
设定
意义
修改
生效
P0-03
使能
模式
0
不使能
伺服 bb
即时
1
I/O 使能/S-ON
2
软件使能（F1-05 或者上位机操作使能）
3（默认）
总线使能
参数
信号名称
出厂设定
适用模式
意义
修改
生效
P5-20
/S-ON
n.0001
所有
伺服使能信号
随时
即时
1、强制使能
P0-03=2时，F1-05的强制使能才能生效，重新上电后强制使能失效。
F1-05可通过ModbusRTU协议通信向十六进制地址0x2105单字写1。
2、上电使能
参数设置P0-03=1，P5-20=n.0010
此种设置方式可以使伺服系统一上电就处于使能状态，无需外接端子控制，重新上电仍保持为伺服
使能状态。
3、外部 SI 端子控制使能
当P0-03设置为1时，外部端子使能控制才有效。
参数设置P0-03=1，P5-20=n.000□/n.001□。
□为SI端子号，例如P5-20为n.0001，即为SI1端子控制使能。
前提条件
参数设置状态
信号/S-ON 端子输入状态
信号/S-ON 端子逻辑
伺服状态
P0-03=1
P5-20=n.000□
SI□端子无信号输入
无效
使能灯不亮，
伺服不使能
P5-20=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-20=n.000□
SI□端子有信号输入
有效
使能灯亮，
伺服使能
P5-20=n.001□
SI□端子无信号输入
4、总线使能
当P0-03为3时，适用于CANopen总线上位机使能。