SG_FSE_SiplaceHF_HF3_00193901-05_eng.pdf - 第72页
1 - 2 S tudent Guide SIPLACE HF/HF3 Contents Edition 09/2005 2 3.4.2 Axis dynamic basic s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 3.4.3 Axis controller . . . .…
Student Guide SIPLACE HF/HF3
Edition 09/2005 Contents
1
Chapter
Table of Contents
3 Communication and Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1 Networking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.1 Communication Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3.1.2 Networking Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
3.2 Networking Address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2.1 Computer at the LAN Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.2 Communication on HF placement machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.3 Machine Controller Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 CAN Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.1 History of CAN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.2 CAN Bus in General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.2.1 11 Bit Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.2.2 CAN Bus protocol. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.2.3 CSMA: Collusion Detectection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.2.4 CAN Bus Arbitration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.3 CAN Bus Concept on HF machine(up to MA.No. xx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.4 CAN Bus Concept on HF machine from MA. No. xx. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.3.5 CAN Bus Concept on HF3 machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3.6 CAN-Bus Concept with One Wire Bus e.g. HF3-Machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.7 CAN Bus Processor Board C&P Head . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.7.1 CAN Bus controlled function on C&P Head . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.8 CAN Bus Processor Board Twin Head . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.8.1 CAN bus controlled Head Functions Twin Head . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3.9 CAN I/O Module (SLIO) HF up to MA.No. xx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3.9.1 Connector on I/O module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.9.2 CAN I/O module sector 2, main distributor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3.9.3 CAN I/O in sub-distributor section 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.3.10 CAN I/O Module (SLIO) HF from MA.No. xx . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.3.11 CAN: Bus Communication with Axis Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.12 CAN Bus Communication with Vision system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3.12.1 Visionsystem: Flash-Signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Axis control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.1 Position measuring system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.1.1 Track signals and Zero pulse signal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.4.1.2 Zero pulse at the position encoder. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1 - 2
Student Guide SIPLACE HF/HF3
Contents Edition 09/2005
2
3.4.2 Axis dynamic basics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4.3 Axis controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.4.3.1 Servo amplifier TBS .. and SDS ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1 - 3
Student Guide SIPLACE HF/HF3
Edition 09/2005 3 Communication and Control
3
3 Communication and Control
3.1 Networking
3.1.1 Communication Overview
Fig. 3.1 - 1 Communication overview HF
Station Computer
SIPLACE Pro
table 1
table 4/ MTC
vision control unit
section 4
CAN I/O module
section 4
Conveyor
control board
axis unit (PA2)
CAN I/O module
section 2
vision control unit
section 2
table 2/ MTC
table 3
collect & place head
Can processor board
solenioid valve
PCB illumination
stepper motor
vacuum/air kiss 3
stepper motor
Dp station
stepper motor
vacuum/air kiss 1
touch screen
ICOS 1
ICOS 2
PCB camera 1
component camera 1
PCB camera 2
stationary cameras
S
i
p
l
a
c
e
L
A
N
V 24
HS3L
SMP bus
C
A
N
c
a
b
l
e
1
CAN cable 2
Machine Controller
PCB barcode
V 24
PCB camera
illumination
Can processor
head interface
component camera
illumination
PCB camera
illumination
force data
Twin head CAN
processor main board
vacuum values
Twin head Can
processor main board
CAN processor
vision board
Dual LAN Unit
Twisted Pair
COM board