DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第101页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 90 ① Z 相个数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏 移量（ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ：立即停机。 ② Z 相个数（ P9-11.0 ）为 0 且机械偏 移量（ P9-19 、 P9-20 ）不为 0 ： 伺服电机立即 停止，待 完全停止后 再根据设 定的机械偏移 量脉冲个数 ， 电机 以 P9-13 （回原点低速 速度）设定的 速度正向走一 段定量脉冲（ …

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速
速度）设定的速度反向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以-P9-13（回原点低速速度）设定的低速反向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以-P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（可以正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位置范围内），之后电
机停机。
（八）回原点模式 7——反向回零，减速点、原点为反向机械极限位置（P9-11.2=7）
使用该模式，不需要接 POT、NOT、原点开关。
伺服电机首先以-P9-13（回原点低速速度）设定值反向低速运行，撞到机械极限位置后，如果转矩
的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触停式回
原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定的时间后，判断为到达
机械极限位置，接下来的回原点动作分四种情况：
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
伺服电机立即停止，待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速
速度）设定的速度正向走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向运行，之后在遇到第一个 Z 相信号上升沿后立即停机，
待完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数，电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走
一段定量脉冲（P9-19、P9-20）（可以是正方向运行，也可以是负方向运行，但必须在机械极限位
置范围内），之后电机停机。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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针对回原点模式6和7，一旦触发这两种回原点模式，在回原点过程中的最大转矩
为P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍，如果内部正反转转矩限制P3-28
和P3-29都比P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍小，则转矩限制就是
P3-28和P3-29的设定值。相似的，如果启用了外部正反转转矩限制P3-30和P3-31，
则实际转矩限制就是内部转矩限制、外部转矩限制和P9-17设定值的1.1倍三者中
的最小值。
只有触发这两种回原点模式，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的
1.1倍才生效。如果只是使能了回原点，并且（回原点模式）P9-11.2=6或7，但是
不触发回原点，转矩限制P9-17（触停式回原点转矩阈值）设定值的1.1倍不生效。
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令）
参数
概要
参考章节
P0-01 控制方式选择
设置为 6：外部脉冲模式
5.4.2.1 外 部 脉 冲 位
置模式
P0-10 脉冲指令形态
设置脉冲形态
0：CW/CCW
1：AB
2：P+D
5.4.2.2 脉 冲 指 令 的
正方向与脉冲形态
P0-11 设定电机每转脉冲数*1
P0-12 设定电机每转脉冲数*10000
P0-13 电子齿轮比（分子）
P0-14 电子齿轮比（分母）
P0-92～P0-93 32位电子齿轮比分子
P0-94～P0-95 32位电子齿轮比分母
电机旋转一圈所需的指令脉冲数设
置
P0-11/P0-12 均为零 时 P0-13/P0-14
生效
P0-11 ～ P0-14 均 为 零 时 ，
P0-92~P0-95 有效
32 位齿轮比分子：P0-92*1+P0-93
*10000
32 位齿轮比分母：P0-94*1+P0-95
*10000
5.4.2.2 脉 冲 指 令 的
正方向与脉冲形态
P0-09 脉冲指令设置
各位分别可设置低速脉 冲指令方
向、低速脉冲滤波时间
5.4.2.2 脉 冲 指 令 的
正方向与脉冲形态
5.4.2.1 外部脉冲位置模式
参数
设定值
意义
修改
生效
P0-01
6
利用外部脉冲列指令来进行位置控制
伺服 OFF
即时