DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第111页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 100 5.4.3.6 运动开始信 号（/MRUN） 参数 信号名称 出厂设定 意义 修改 P5-50 运动开始 /MRUN n.0000 默认未分配端 子输出。 只在内部位置 模式下有效 ， 类 似 于 外 部 脉 冲 模 式 中 的 定 位 完 成 信 号 ； 电 机 运 行 时 有 输 出，电机停止 时无输出。 参数范围 0000-0014 ， 通过 参数 P5-50 分…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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换步模式
设置
参数设置
具体现象
P4-03.1=0
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
P4-03.1=1
P4-08=0 或者
P4-08>P4-04
P4-08=8
P4-04=4
1≤P4-08≤P4-04
P4-08=2
P4-04=4
在使用跳过当前段功能时，P5-31 分配的 SI 端子需要上升沿触发。
5.4.3.4 换步信号（/CHGSTP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-35
换步信号
/CHGSTP
n.0000
默认未分配端子输入。
参考 5.4.3.2，换步模式表格
中换步信号的应用。
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-35 分配到输入接口。当设置
为 0001 时，表示从 SI1 端子输
入信号。
5.4.3.5 跳过当前段信号（/ZCLAMP）
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
跳过当前段
/Z-CLAMP
n.0000
默认未分配端子输入
参数范围 0000-0014，通过参数 P5-31
分配到输入接口。当设置为 0001 时，
表示从 SI1 端子输入信号。
在不同的换步模式下，执行跳过当前段功能会有不同的效果，如下：
换步模式
P4-03 n.xx□x
跳过当前段
执行动作
0
/Z-CLAMP
当前段取消，立即执行下一段；
1
当前段取消，启动换步信号时执行下一段；
2
当前段取消，立即执行下一段；
4
当前段取消，/CHGSTP 换步信号下降沿执行下一段；
5
当前段取消，段号选择其他段之后执行相应段；
6
当前段取消，/CHGSTP 换步信号上升沿执行选择的位置段。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
100
5.4.3.6 运动开始信号（/MRUN）
参数
信号名称
出厂设定
意义
修改
P5-50
运动开始
/MRUN
n.0000
默认未分配端子输出。
只在内部位置模式下有效，类
似于外部脉冲模式中的定位
完成信号；电机运行时有输
出，电机停止时无输出。
参数范围 0000-0014，通过参数
P5-50 分配到输出接口。当设置
为 0001 时，表示从 SO1 端子输
出信号。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.5 速度控制
5.5.1 速度模式通用控制
5.5.1.1 软启动
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P3-09
软启动加速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
P3-10
软启动减速时间
200
ms
0～65535
伺服 bb
即时
软启动加减速时间适用于模式 3/4/7；在输入阶跃速度指令或选择内部设定速度时，可进行平滑
的速度控制。
P3-09：从停止状态运行到额定转速的时间；
P3-10：从额定转速运行到停止状态的时间。
5.5.1.2 零箝位功能（/ZCLAMP）
1）功能概述
上级装置，使用“速度指令”输入，在没有配置“位置环”的系统的情况下，使用的功能。当速度
指令不为0时，也要使电机停止，使伺服于锁定状态时使用。
将“零箝位”功能置于“ON”后，则在内部临时配置位置环，所以电机于该位置进行±1脉冲以内
的箝位。即使在外力作用下转动，也会返回零箝位位置。
使用零箝位时当前速度必须小于零箝位速度才能起作用，使电机轴被钳住不动；当启动零箝位功能，
电机相当于从速度模式变成了位置模式，此时如果转动电机轴再松开，它会恢复到原来的位置，而
速度模式下转动电机轴则不会回到原位，因为没有位置反馈。
2）输入信号设定
参数
信号名称
设定
意义
修改范围
P5-31
零箝位
/ZCLAMP
n.0000（默认）
默认未分配输出端子
参数范围 0001-0014，通过参数
P5-31 可以分配到其他输入端子。
n.0002
使用 SI2 端子输入信号