DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第213页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 202 3）超程状态 P0-28 设为 1 （报警减速停 止） （ 1 ） 初始 运动方向 向左 ，触发超 程信号 没有发 生越位 情况 1 ：没 有触碰正向限 位开关 初始移动方向 为左，触碰 到反向限 位开关上升沿， 面板显示由 RUN 变为 NOT ，触发反向超 程减速 停止，轴停在 反向限位开关 上，伺服会报 E-260 。必 须清除报警， 使轴正向…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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原点 Home position：索引 pulse 的位置（原点位置）
零点 Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在 hm 检出索引 pulse 的位置减
去原点偏移 Home offset 的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.9.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
1）禁止状态
情况1：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况2：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况3：
伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服会报E-261。
如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，面板会显示另个限
位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清除报
警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但面板还
显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超程禁止。
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3）超程状态
P0-28设为1（报警减速停止）
（1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位
情况1：没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向限位
开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
情况2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才
将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示
才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
情况3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，
必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向
限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
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情况4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位
开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清楚，继续使
轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。
（2）初始运动方向向左，触发超程信号发生越位
情况1：在越位的情况下，没有触碰正向限位开关
初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速
停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿，轴停在了限位外，伺服会报E-260。
必须清除报警使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变
为RUN，解除反向超程禁止。