DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第185页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 174 控制字（6 040h）< pv 控制模式下的 功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对 PDS 状态 转换等伺 服驱动器的控 制命令。 bit 信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r om h 7 6 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
173
其他还有速度控制共通关联的对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60FFh
00h
目标速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访问
性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPD
O
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPD
O
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPD
O
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPD
O
608Fh
-
位置编码器分辨率设
定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
电机旋转数
-
-
-
-
-
00h
齿轮比设定
-
2
U8
ro
NO
01h
表示6091h子索引数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
电机旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
轴旋转数
-
-
-
-
-
00h
Feed常数设置
-
2
U8
ro
NO
01h
表示6092h子索引数
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
设定Feed值
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
轴旋转数
-
0~65535
U16
rw
RxPD
O
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
174
控制字（6040h）< pv控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
om
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on
pv模式，不使用oms bit。
速度类
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
607Fh
00h
Max profile
velocity
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
限制在Profile位置模式（pp）、原点复位位置模式（hm）、Profile速度模式（pv）
下的速度限制值。
最大值是通过内部处理用6080h（最大电机速度）限制。
6080h
00h
Max motor speed
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
TQ
CSV
CST
设定电机最大速度。
控制电源投入时，从电机读出的最大速度被设定。
最大值根据内部处理受到从电机读取的最大速度限制。
tq、cst时，通过此对象的设定值限制速度。
加减速类
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
6083h
00h
Profile acceleration
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
设定Profile加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
6084h
00h
Profile deceleration
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
设定Profile减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
175
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
60C5h
00h
Max acceleration
最大加加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大加速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
60C6h
00h
Min deceleration
最大减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
设定最大减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
2）pv 控制模式关联对象（监测类）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
速度阈值
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他还有速度控制共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Bh
00h
速度指令
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他还有模式共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1 的 上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO