DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第218页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 207 8. 对象字典详 细说明 本章主要介绍 对象字典区域 分配、 COE 通信 区域、驱动 P rofile 区域等内容。 8.1 对象 字典区域 分配 全部对象，通 过 4 位的 16 进制表示的 16bit 索引配置 地址，每 个组的对象字 典内进行配置 。 CiA402 规定的 CoE （ CANo pen o ver EtherCAT ） 的对象字 典和 DS5C…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
206
序号
参数
含义
默认
设定
13：从 SO3 输出反信号
5
P5-77
远程 SO 输出 2
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
6
P5-78
远程 SO 输出 3
0
0：不输出到端子
1：从 SO1 输出正信号
2：从 SO2 输出正信号
3：从 SO3 输出正信号
11：从 SO1 输出反信号
12：从 SO2 输出反信号
13：从 SO3 输出反信号
远程I/O相关字典对象
序号
对象
含义
单位
说明
1
60FDh
Digital inputs
-
Bit0：N-OT 信号
Bit1：P-OT 信号
Bit2：SPDD 信号
Bit3：探针 1 信号
Bit4：探针 2 信号
Bit5：Z 相信号输出
Bit6~Bit15 保留
Bit16：远程 SI 输入 1
Bit17：远程 SI 输入 2
Bit18：远程 SI 输入 3
2
60FEh:01
Physical outputs
-
Bit0~Bit15 保留
Bit16：远程 SO 输出 1
Bit17：远程 SO 输出 2
Bit18：远程 SO 输出 3
3
60FEh:02
Bit mask
-
使用时，需将 Bit16~Bit18 对应位置 1
有关 60FDh 具体内容请查阅章节 7.9.4 数字输入（60FDh）。
有关 60FEh 具体内容请查阅章节 7.9.5 数字输出（60FEh）。
7.9.9 级联报警功能
当此功能开启时，如果端子信号导通，驱动器会产生报警 E-320。驱动器可以级联使用，将报警输
出接至下个驱动器的此功能端子上，就可以级联报警了。
新增功能参数P5-68，P5-68默认设置为0：
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-68
端子紧急报警功能
0
-
00~ff
随时
即时
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
207
8. 对象字典详细说明
本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。
8.1 对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C5系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DS5C5系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h～0FFFh
数据类型区域
0000h～0FFFh
数据类型区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
1000h～1FFFh
COE通信区域
2000h～5FFFh
厂商自定义区域
2000h～2FFFh
伺服参数区域
3000h～3FFFh
保留
4000h～4FFFh
保留
5000h～5FFFh
保留
6000h～9FFFh
Profile区域
6000h～6FFFh
驱动Profile区域
7000h～9FFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
A000h～FFFFh
保留
8.2 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
8.2.1 对象一览
设备信息对象
索引
子索引
名称
1000h
00h
设备类别
1001h
00h
正发生的报警种类
1008h
00h
设备名称
1009h
00h
硬件版本
100Ah
00h
软件版本
1018h
-
出厂信息
00h
子索引数
01h
制造商ID
02h
产品代码
03h
版本号
04h
序列号
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
208
RxPDO对象映射
索引
子索引
名称
1600h
-
RxPDO1的映射对象
00h
RxPDO1支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1601h
-
RxPDO2的映射对象
00h
RxPDO2支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1602h
-
RxPDO3的映射对象
00h
RxPDO3支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
1603h
-
RxPDO4的映射对象
00h
RxPDO4支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象
02h
第二个映射对象
03h
第三个映射对象
04h
第四个映射对象
05h
第五个映射对象
…
…
18h
第二十四个映射对象
TxPDO对象映射
索引
子索引
名称
1A00h
-
TxPDO1支持的映射对象
00h
TxPDO1支持的映射对象个数
01h
第一个映射对象