DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第229页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 218 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op- mode Sync erro r 此设定值是参 考值，并非保 证的内容。 1）DC（SYNC0事件同步） 同步方法 特征 以第 1 轴的 时间为基准 同步其他从站 的时间信息 高精度 需要在主站侧 进行补偿处理 在此伺服驱动 器中 DC 同步模式规格 如下： 2）SM2（SM2事件同步） 同步方法 特…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
217
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
设定Sync Manager的周期（单位ns）。
请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、
10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周
期设定异常保护）。
03h
Shift time
0~4294967295
U32
rw
NO
All
偏移时间
04h
Sync modes supported
0~65535
U16
ro
NO
All
设定支持的同步类型。
BIT0：FreeRun模式支持
0：未支持；1：FreeRun模式支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT1：SM同步模式支持
0：未支持；1：SM2事件同步支持
此伺服驱动器被设定为1。
BIT4-2：DC同步模式支持
000b：未支持
001b：DC sync0事件支持
此伺服驱动器被设定为001b。
BIT6-5：输出偏移支持
00b：未支持
01b：本地时钟的偏移量支持
此伺服驱动器被设定为00b。
BIT15-7：Reserved
1C33h
05h
Minimum cycle time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
可设定的通信周期的最小值。
06h
Calc and copy time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。
信号有偏差时，此时间也可以延伸。
08h
Command
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
09h
Delay time
0~4294967295
U32
ro
NO
All
不支持
0Ah
Sync0 cycle time
0~4294967295
U16
ro
NO
All
与1C32h-0Ah相同的值。
0Bh
Cycle time too small
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Ch
SM-event missed
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Dh
Shift time too short
0~65535
U16
ro
NO
All
不支持
0Eh
RxPDO toggle failed
0~65535
U16
rw
NO
All
不支持
20h
Sync error
0~1
BOOL
ro
NO
All
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
218
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-
mode
Sync error
此设定值是参考值，并非保证的内容。
1）DC（SYNC0事件同步）
同步方法
特征
以第1轴的时间为基准
同步其他从站的时间信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
在此伺服驱动器中DC同步模式规格如下：
2）SM2（SM2事件同步）
同步方法
特征
与RxPDO的收信时间同步
无传送延迟补偿精度差
传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等）
在此伺服驱动器中SM2同步模式规格如下：
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
219
8.3 伺服参数区域（0x2000~0x5FFF）
8.3.1 对象一览
2000h – 5FFFh的对象被分配伺服参数。（伺服参数名称详解请参照本书附录）
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
2000h
00h
P0-00
2500h
00h
P5-00
2001h
00h
P0-01
2501h
00h
P5-01
2002h
00h
P0-02
2502h
00h
P5-02
2003h
00h
P0-03
2503h
00h
P5-03
...
...
...
...
...
...
205Fh
00h
P0-95
2547h
00h
P5-71
2100h
00h
P1-00
2700h
00h
P7-00
2101h
00h
P1-01
2701h
00h
P7-01
2102h
00h
P1-02
2702h
00h
P7-02
2103h
00h
P1-03
2703h
00h
P7-03
...
...
...
...
...
...
214Ah
00h
P1-74
2715h
00h
P7-21
2200h
00h
P2-00
2800h
00h
P8-00
2201h
00h
P2-01
2801h
00h
P8-01
2202h
00h
P2-02
2802h
00h
P8-02
2203h
00h
P2-03
2803h
00h
P8-03
...
...
...
...
...
...
2263h
00h
P2-99
281Ah
00h
P8-26
2300h
00h
P3-00
2301h
00h
P3-01
2302h
00h
P3-02
2303h
00h
P3-03
...
...
...
232Eh
00h
P3-46
索引
子索引
名称
索引
子索引
名称
3000h
00h
U0-00
3100h
00h
U1-00
3001h
00h
U0-01
3101h
00h
U1-01
3002h
00h
U0-02
...
...
...
3061h
00h
U0-97
索引
子索引
名称
4000h
00h
F0-00
4106h
00h
F1-06