DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第170页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 159 ② 原点 开关处于有效 状态： 开始回原时， 以高 速 （ 6099h:01 h ） 开始正向回零， 遇到原点 开关下降 沿后，减速， 换向，以 6099h:02h 的回原速 度反向运行， 遇到原点开关 上升沿后停机 。 ③ 位于 原点开关正方 向： 开始回原时 ， 以高速 （ 6099h:01 h ） 开始正向回零 ， 遇到正向 限位后， 自 动换…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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使用原点开关信号、正向限位信号回原
6098h=23 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找
原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停
机。
6098h=24 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点
开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，
以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=25 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇
到原点开关上升沿后停机。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
6098h=26 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以
6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到
原点开关下降沿后停机。
方式（6098h=27，28，29，30）：
此方式类似于回原方式 11，12，13，14。
不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图）
原点开关、负限位未分配时，Homing error = 1。
机械原点：原点开关
减速点：原点开关
使用原点开关信号、反向限位信号回原
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6098h=27 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找
原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停
机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。
6098h=28 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，
以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点
开关上升沿后停机。
6098h=29 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到
原点开关上升沿后停机。
6098h=30 动作说明：
① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后，自
动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到
原点开关下降沿后停机。
② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关下降
沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原
点开关下降沿后停机。
③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上升沿
后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h
的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。