DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第418页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 407 bit 名称 值 注解 0 negative li mit switch 反向超程开关 0 未检测到反向 超程开关信号 1 检测到反向超 程开关信号 1 positive limit switch 正向超程开关 0 未检测到正向 超程开关信号 1 检测到正向超 程开关信号 2 home switch 原点开关 0 未检测到原点 开关信号 1 检测到原点开 关信号 3 EXT1 探针 1…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
406
HM
设定最大减速度。
设定为0时，内部处理作为1处理。
正向转矩限制（60E0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E0h
00h
Positive torque limited
正向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
反向转矩限制（60E1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60E1h
00h
Negtive torque limited
反向转矩限制
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
位置偏差（60F4h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60F4h
00h
Following error actual value
位置偏差
指令单位
-2147483648
~2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
内部指令速度（60FAh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FAh
00h
Control effort
内部指令速度（位置输
出）
指令单位
/s
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
ALL
内部指令位置（60FCh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FCh
00h
Position demand value
内部指令位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
RO
TxPDO
PP
CSP
HM
数字输入（60FDh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
-
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
ALL
60FDh的bit信息：
bit
名称
值
注解
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
407
bit
名称
值
注解
0
negative limit switch
反向超程开关
0
未检测到反向超程开关信号
1
检测到反向超程开关信号
1
positive limit switch
正向超程开关
0
未检测到正向超程开关信号
1
检测到正向超程开关信号
2
home switch
原点开关
0
未检测到原点开关信号
1
检测到原点开关信号
3
EXT1探针1
0
未检测到探针1的输入信号
1
检测到探针1的输入信号
4
EXT1探针2
0
未检测到探针2的输入信号
1
检测到探针2的输入信号
5
Z相信号输出
0
未检测到Z相输出信号
1
检测到Z相输出信号
6-15
Reserved保留
-
-
16
远程SI输入1
0
未检测到远程SI1输入信号
1
检测到远程SI1输入信号
17
远程SI输入2
0
未检测到远程SI2输入信号
1
检测到远程SI2输入信号
18
远程SI输入3
0
未检测到远程SI3输入信号
1
检测到远程SI3输入信号
19-31
Reserved 保留
-
-
数字输出（60FEh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
-
-
-
-
-
-
01h
Physical outputs
操作外部输出信号的输出
-
-
-
-
-
-
02h
Bit mask
设定外部输出信号
的输出操作主机功能
-
-
-
-
-
-
60FEh的bit信息：
索引
Bit
名称
值
注解
01h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出状态
0
未检测到远程SO1输出信号
1
检测到远程SO1输出信号
17
远程 SO2 输出状态
0
未检测到远程SO2输出信号
1
检测到远程SO2输出信号
18
远程
SO3
输出状态
0
未检测到远程SO3输出信号
1
检测到远程SO3输出信号
02h
0-15
Reserved
保留
-
-
16
远程 SO1 输出使能
0
关闭远程
SO1
输出
1
开启远程 SO1 输出
17
远程
SO2
输出使能
0
关闭远程
SO2
输出
1
开启远程 SO2 输出
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
408
索引
Bit
名称
值
注解
18
远程 SO3 输出使能
0
关闭远程
SO3
输出
1
开启远程
SO3
输出
目标速度（60FFh）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60FFh
00h
Target velocity
目标速度
指令单位/s
-4294967296~4294967295
U32
RW
RxPDO
PV
支持的驱动模式（6502h）
此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6502h
00h
Supported drive modes
支持的驱动模式
-
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
ALL
6502h的bit信息：
bit
定义
缩写
对应
0
Profile position mode
轮廓位置控制模式
pp
YES
2
Profile velocity mode
轮廓速度控制模式
pv
YES
3
Torque profile mode
轮廓转矩控制模式
tq
YES
5
Homing mode
原点复位位置模式
hm
YES
7
Cyclic synchronous position mode
周期同步位置控制模式
csp
YES
8
Cyclic synchronous velocity mode
周期同步速度控制模式
csv
YES
9
Cyclic synchronous torque mode
周期同步转矩控制模式
cst
YES
10~31
-
保留
-
-