DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第127页

DS5C5 系列 伺服驱动 器用户手册 6 EtherCAT 总线 通讯 116 ESC寄存器字节地 址 长度 （Byte） 说明 初始值* 1 … 09A0h~09A3 h 4 SYNC0 Cycl e Time - … 6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ESC 配置区域 （ EEPROM 字地址 0000h~00 07h ） 内， Configure d Statio n Alias 在驱动器电源启动 后， 根据 …

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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ESC寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
0110h~0111h
2
ESC DL Status
-
应用层
0120h~0121h
2
AL Control
-
0130h~0131h
2
AL Status
-
0134h~0135h
2
AL Status Code
-
…
PDI过程数据接口
0140h
1
PDI Control
08h
0141h
1
ESC Configuration
0Ch
0150h
1
PDI Configuration
-
0151h
1
SYNC/LATCH PDI Configuration
66h
0152h~153h
2
Extend PDI Configuration
-
…
看门狗
0400h~0401h
2
Watchdog Divider
-
0410h~0411h
2
Watchdog Time PDI
-
0420h~0421h
2
Watchdog Time Process Data
-
0440h~0441h
2
Watchdog Status Process Data
-
0442h
1
Watchdog Counter Process Data
-
0443h
1
Watchdog Counter PDI
-
…
FMMU
0600h~062Fh
3x16
FMMUs[2:0]
-
+0h~3h
4
Logical Start Address
-
+4h~5h
2
Length
-
+6h
1
Logical Start bit
-
+7h
1
Logical Stop bit
-
+8h~9h
2
Physical Start Address
-
+Ah
1
Physical Start bit
-
+Bh
1
Type
-
+Ch
1
Activate
-
+Dh~Fh
3
Reserved
-
…
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
0981h
1
Activation
-
…
0984h
1
Activation Status
-
Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit
098Eh
1
SYNCO Status
-
…
0990h~0993h
4
Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse
-
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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ESC寄存器字节地址
长度（Byte）
说明
初始值*1
…
09A0h~09A3h
4
SYNC0 Cycle Time
-
…
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh）
ESC 配置区域（EEPROM 字地址 0000h~0007h）内，Configured Station Alias 在驱动器电源启动后，
根据 ESC 自动读取，写入 ESC 寄存器。将 SII EEPROM 变更后的值反映到 ESC 寄存器时，需要再
次启动电源。除此之外 IP 核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照 IP 核
（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。
6.2.6 SDO（服务数据对象）
DS5C5 系列支持 SDO（服务数据对象）。SDO 的数据交换使用 Mailbox 通信，所以 SDO 的数据
刷新时间变得不稳定。
主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到 SDO 的
读写动作的响应需要花费时间。用 PDO 刷新的对象请不要用 SDO 来刷新，用 PDO 的值覆盖。
6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构
Mailbox/SDO 的帧结构如下所示。详细请参照 ETG 规格书（ETG1000-5 及 ETG1000-6）。
帧部
数据区域
数据类型
功能
MailBox Header
Length
WORD
Mailbox 的数据长度
Address
WORD
发信源的站地址
Channel
Unsigned6
（Reserved）
Prority
Unsigned2
优先度
Type
Unsigned4
Mailbox 型
00h：错误
01h：（Reserved）
02h
：
EoE
（未对应）
03h：CoE
04h：FoE（未对应）
05h：SoE（未对应）
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帧部
数据区域
数据类型
功能
06h-0Eh
：（
Reserved
）
0Fh
：
VoE
（未对应）
Cnt
Unsigned3
Mailbox 计数器
Reserved
Unsigned1
（
Reserved
）
CoE Header
Number
Unsigned9
Reserved
Reserved
Unsigned3
Reserved
Service
Unsigned4
信息型
Cmd specific
Size Indicator
Unsigned1
Data Set Size 使用许可
Transfer Type
Unsigned1
Normal
转送
/Expedited
转送择
Data Set Size
Unsigned2
指定数据大小
Complete
可访问性
Unsigned1
对象的访问方法的选择（未对应）
Command Specfier
Unsigned3
上传/下载
要求/响应等的选择
索引
WORD
对象的索引
Sub 索引
BYTE
对象的 Sub 索引
-
-
对象的数据或者 Abort message 等
6.2.6.2 Mailbox 超时
本伺服驱动器在 Mailbox 通信中进行下述超时设定。
Mailbox 请求的超时时间：100ms
主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的 WKC 如果被更新，从站则被认为正常接收
请求。直到 WKC 被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间 WKC 仍未被更新则主站侧超时。
Mailbox 响应的超时时间：10s
主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此 WKC 被更新则认为是正常接收响应。直到此设
定时间为止，如果无法接收 WKC 被更新的响应，则主站侧超时。
从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。