DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第286页

DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 10 报警分析 275 报警 代码 错误原因 解决方法 E-814 PDO 看 门 狗 设 定 异 常 保 护 PDO 看门 狗设定错误。 PDO 看门 狗触发有效 （ Sync Manager ： 寄存 器 0 804h 的 bit6 是 1 ） ， PDO 看门 狗 检 出 超 时 值 （ 寄 存 器 0400h 、 0 402h ） 的设定值不满 足 “ 通讯周期 *2 的情 况 报错后 E…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
274
报警
代码
错误原因
解决方法
ESC 寄存器 AL Status Code：001Bh
PDO 通信断线
3、确认 EtherCAT 通信线
缆的配线是否有问题，线
缆上是否有过度噪音。更
换优质网线；
4、通讯线缆重新连接，网
线悬空，与动力线分开；
5、关闭焊机类干扰设备再
运行，
以排除干扰问题；
6、交叉测试判断故障点；
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警。
E-806
PLL 异 常 保
护
ESM 状态是在 SafeOP 或者 OP 的状态下，通信和
伺服的相位（PLL 锁定）不吻合的情况
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0032h
确认 DC 的设定，确认传播
延迟补偿、偏差补偿是否正
确。
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警或断开控制电
源进行复位
E-807
同 期 信 号 异
常保护
在同步处理完成后，根据 SYNC0 或者 IRQ 中断处
理发生在设定的阈值以上
报错后 ESM 状态：SafeOP
ESC 寄存器 AL Status Code：002Ch
确认 DC 的设定，确认传播
延迟补偿、偏差补偿是否正
确。
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警或断开控制电
源进行复位
E-810
同 步 周 期 设
定异常保护
设定不支持的同步周期：
同步周期设定值在 250,500,1000,2000,4000,8000,
10000μs 之外，报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0035h
正确设定同期周期
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-811
邮 箱 设 定 异
常保护
邮箱的 SM0/1 设定值错误的情况：
邮箱的收发区域重叠、与 SM2/3 重合、收发区地
址为奇数；
邮箱的起始地址在 SyncManager0：1000h~10FFh、
SyncManager1：1200h~12FFh 范围外
SyncManager0/1 长 度 （ ESC 寄 存 器 ： 0802h 、
0803h/080Ah、080Bh）设定不正确的情况：
SyncManager0：32~256byte 的范围外
SyncManager1：40~256byte 的范围外
SyncManager0/1 的 Control Register（ESC 寄存器：
0804h/080Ch）设定不正确的情况：
将 100110b 以外设定到 0804h：bit5-0
将 100110b 以外设定到 080Ch：bit5-0
报错后 ESM 状态：Init
ESC 寄存器 AL Status Code：0016h
根据ESI文件描述正确设定
SyncManager
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
275
报警
代码
错误原因
解决方法
E-814
PDO 看门狗
设 定 异 常 保
护
PDO 看门狗设定错误。
PDO 看门狗触发有效（SyncManager：寄存器 0804h
的 bit6 是 1），PDO 看门狗检出超时值（寄存器
0400h、0402h）的设定值不满足“通讯周期*2 的情
况
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh
正确设定看门狗检出超时
值
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-815
DC 设定异常
保护
DC 的设定错误的情况。
ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0 设定为
下述以外的值
bit2-0=000b；bit2-0=011b
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0030h
确认 DC 的设定
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-816
SM 事 件 模
式 设 定 异 常
保护
不支持的 SM 时间模式被设定，1C32/1C33-01 设
定 00、01、02 以外的值。
ESC 寄 存 器 0981 的 bit2-0=000b 并 且 只 有
1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被设定
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0028h
确 认 1C32h-01h 和
1C33h-01h 设定一致并且
值在 00h、01h、02h 其中
任何一个
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-817
SyncManager
2/3 设定异常
保护
SM2/3 被设定为不正确的值
SM2/3 的物理地址设定不正确（ESC 寄存器：
0810h/0818h）：收发信区域重叠、与 SM2/3 重合、
起始地址为奇数，起始地址完成地址在范围外
SM2/3 长度设定（ESC 寄存器：0812h/081A）与
RxPDO，TxPDO 不同
SM2/3 的控制寄存器（ESC 寄存器：0814h/081Ch）
设定不正确
将 100110b 以外设定到 bit5-0
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Dh/001Eh
根据ESI文件描述正确设定
SyncManager2/3
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-850
TxPDO 分配
异常保护
TxPDO 映射的数据大小超过 32 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0024h
确认 TxPDO 映 射 的 数据
大小设定在 32 字节以内
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-851
RxPDO 分配
异常保护
RxPDO 映射的数据大小超过 32 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0025h
确认 RxPDO 映射的 数据
大小设定在 32 字节以内
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-881
控 制 模 式 设
定异常保护
6060h 的设定值为 0 且 6061h 的设定值为 0 时把
PDS 状态转化到“Operation enabled”
确认 6060h 的设定值
可通过伺服面板 F0-00=1
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
276
报警
代码
错误原因
解决方法
6060h 未对应的控制模式被设定的情况
报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
来清除报警
E-882
动作中 ESM
要 求 异 常 保
护
PDS 状 态 是 “Operation enabled” 或 者 “Quick
stop active”时，接收到其他 ESM 状态转化的命令
报错后 ESM 状态：基于来自上位机的状态转化要
求
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认来自上位装置的状态
转化要求
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-883
不 正 常 动 作
异常保护
输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通过 Touch probe
function 选择外部触发的情况；
电子齿轮比的计算结果在 1/1000 到 1000 倍之外的
情况；
电子齿轮比的计算过程，分母或分子无符号超过
64bit 的情况；
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者分子无符
号超过 32bit 的情况；
报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-899
程 序 无 法 正
确 访 问 总 线
外设
总线 EEPROM 数据加载异常或硬件故障导致总
线专用芯片未正常运行会导致 E-899
更新总线的 EEPROM
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