DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第279页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 268 增益切换条件 设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 返回第一增益 。 3 速度 指令 在上一次第 1 增益时， 速度指令的绝 对值超 过 （等级 + 滞环） [rpm] 时，切换到第 2 增益； 在上一次第 2 增益时， 速度指令的绝 对值不 到（等级 - 滞环 ） [rpm] 的状…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
267
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
随时
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
随时
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
随时
即时
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
随时
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第 1
组增益
G-SEL 信号有效，第 2
组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态时，
有效
有效
（%）
有效
（%）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
268
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
返回第一增益。
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再等
待 P1-15 都保持在这
种状态时，返回第一增
益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂不
支持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到（等
级+滞环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，增
益逐渐变化，在速度指
令的绝对值达到（等级
-滞环）[rpm]时，增益
完全返回第 1 增益。
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
269
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
6
位置
偏差
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上一次第 1 增益时，
位置偏差的绝对值超
过（等级+滞环）[编码
器单位]时，切换到第 2
增益；
在上一次第 2 增益时，
位置偏差的绝对值不
到（等级-滞环）[编码
器单位]时的状态再等
待 P1-15 都保持在这
种状态时，返回第一增
益。
有效
有效
(编码
器单
位)
有效
(编码
器单
位)
7
位置
指令
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果位置指令不为 0，切
换到第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果位置指令为 0 的状
态在等待时间 P1-15
都保持这种状态时返
回第 1 增益
有效
无效
无效
8
定位
完成
仅在位置模式有效（其
他模式固定为第 1 增
益）
在上次第 1 增益时，如
果定位未完成，切换到
第二增益；
在上次第 2 增益时，如
果定位完成的状态在
等待时间 P1-15 都保
持这种状态时返回第
1 增益
【备注】需要根据
P5-01 设置定位完成检
测的模式
有效
无效
无效