DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第414页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 403 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 回原加速度 ·设定 h m 模式时的加速度以 及减速度。 · 各回原方式的最 终停止时 （原点 位置检出时） 无需使用 此对象的 设定值， 伺服 锁定停止。 位置前馈（60B0h ） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B0h 00h Position offset …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
402
值
定义
到原点开关另一侧上升沿
14
反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇
到原点开关另一侧下降沿
15
无意义
16
无意义
17
回原动作同1，但原点为反向限位处
18
回原动作同2，但原点为正向限位处
19
回原动作同3，但原点为原点开关处
20
回原动作同4，但原点为原点开关处
21
回原动作同5，但原点为原点开关处
22
回原动作同6，但原点为原点开关处
23
回原动作同7，但原点为原点开关处
24
回原动作同8，但原点为原点开关处
25
回原动作同9，但原点为原点开关处
26
回原动作同10，但原点为原点开关处
27
回原动作同11，但原点为原点开关处
28
回原动作同12，但原点为原点开关处
29
回原动作同13，但原点为原点开关处
30
回原动作同14，但原点为原点开关处
31
无意义
32
无意义
33
反向回原，原点为电机Z相信号处
34
正向回原，原点为电机Z相信号处
35
以当前位置为原点
37
以当前位置为原点。
回原速度（6099h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6099h
01h
Speed during search
搜索减速点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
02h
Speed during search for zero
搜索原点信号速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
NO
HM
如果Switch信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的
值。
6099-01h、6099-02h 的速度受 6080h、607Fh 中的最小值限制。
回原加速度（609Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
609Ah
00h
Homing acceleration
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
HM
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
403
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
回原加速度
·设定hm模式时的加速度以及减速度。
·各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺服
锁定停止。
位置前馈（60B0h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B0h
00h
Position offset
位置前馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的位置环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果。
速度前馈（60B1h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B1h
00h
Velocity offset
速度前馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的速度环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这个
参数暂时不用，修改不影响效果
转矩前馈（60B2h）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B2h
00h
Torque offset
转矩前馈
0.1%
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
这个参数用于驱动的电流环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这
个参数暂时不用，修改不影响效果
探针功能（60B8h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
60B8h
00h
Touch probe function
探针功能
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
60B8h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针1不使能
探针1使能
1
探针1使能
1
0
单次触发
探针1触发模式选择
1
连续触发
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
404
bit
值
注解
2
0
外部输入信号
探针1触发方式选择
1
Z相信号（不支持）
3
-
-
-
4
0
上升沿不锁存
探针1上升沿选择
1
上升沿锁存
5
0
下降沿不锁存
探针1下降沿选择
1
下降沿锁存
6-7
-
-
-
8
0
探针2不使能
探针2使能
1
探针2使能
9
0
单次触发
探针2触发模式选择
1
连续触发
10
0
外部输入信号
探针2触发方式选择
1
Z相信号（不支持）
11
-
-
-
12
0
上升沿不锁存
探针2上升沿选择
1
上升沿锁存
13
0
下降沿不锁存
探针2下降沿选择
1
下降沿锁存
14-15
-
-
-
目前暂不支持 Z 相触发模式，只支持外部信号作为触发源；
在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。
探针状态（60B9h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
60B9h
00h
Touch probe status
探针状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
ALL
60B9h的bit信息：
bit
值
注解
0
0
探针1未执行
探针1执行状态
1
探针1执行中
1
0
探针1上升沿锁存未完成
探针1上升沿锁存状态
1
探针1上升沿锁存已完成
2
0
探针1下升沿锁存未完成
探针1下升沿锁存状态
1
探针1上升沿锁存已完成
3-7
-
-
-
8
0
探针2未执行
探针2执行状态
1
探针2执行中
9
0
探针2上升沿锁存未完成
探针2上升沿锁存状态
1
探针2上升沿锁存已完成
10
0
探针2下升沿锁存未完成
探针2下升沿锁存状态