DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第382页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 371 2）参数 P1 组 参数 功能描述 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用范围 P1-00 第一速度环增 益 0.1Hz 200 10~200 00 √ 所有 P1-01 第一速度环积 分时间常数 0.01ms 2653 15~512 00 √ 所有 P1-02 第一位置环增 益 0.1/s 480 10~200 00 √ 所有 P1-05 第二速度环增 益 0.1Hz 200 10~…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
370
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
xx□□
P0-68.2~
P0-68.3
□□xx
E-241 报警滤波次数
-
0
0~0xFF
●
所有
P0-69
风扇开关（P0-69.0）
0：温度大于 45℃开风扇，小于 42℃
关风扇（滞环 3℃）
1：使能后开风扇，关使能就关风扇
大电机热电偶断线报警屏蔽开关
（P0-69.1）
0：不屏蔽热电偶断线报警
1：屏蔽热电偶断线报警
-
1
0/1
√
所有
P0-70
脉冲指令偏差限值
0.01 圈
200
0~65535
√
8
P0-71
总线 CSP 位置插补模式选择
0：超前插补（与 3790 及之前版本一
致）
1：正常插补（与 3791 及以后版本一
致）
-
1
0~1
√
8
P0-72
总线 Sync0 偏移时间
设置参数后需要上位机重新激活后生
效，可以通过 U5-19 观察修改效果
[%]
0
0~60
√
所有
P0-74
堵转报警时间
1ms
根据机型
0-65535
√
所有
P0-75
堵转报警速度
1rpm
50
5~9999
√
所有
P0-76
T 法的跟踪系数 R
[%]
20
1~1000
√
所有
P0-79
绝对式编码器设定
0
：作为绝对值编码器使用
1
：作为增量式编码器使用
2：作为绝对值编码器使用，忽略多圈
溢出报警
-
1
0~2
●
所有
P0-80
电机热功率保护方式
0：电流保护
1：平均热功率保护
2：模拟热功率保护
-
2
0~2
●
所有
P0-92～
P0-93
32 位电子齿轮比分子
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-92*1 + P0-93 *10000
-
1
1~9999
○（模式
5）
√（模式
6）
5、6
1
0~65535
P0-94～
P0-95
32 位电子齿轮比分母
P0-11～P0-14 为 0 时有效。
P0-94*1 + P0-95 *10000
-
1
1~9999
○
5、6
1
0~65535
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
371
2）参数 P1 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-00
第一速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
所有
P1-01
第一速度环积分时间常数
0.01ms
2653
15~51200
√
所有
P1-02
第一位置环增益
0.1/s
480
10~20000
√
所有
P1-05
第二速度环增益
0.1Hz
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-06
第二速度环积分时间常数
0.01ms
3300
15~51200
√
1|3|5|6|7|
P1-07
第二位置环增益
0.1/s
200
10~20000
√
1|3|5|6|7|
P1-10
速度前馈增益
1%
0
0~300
√
5|6|7
P1-11
速度前馈滤波时间
0.01ms
50
0~10000
√
5|6|7
P1-14
增益切换模式设置
-
0
0~0x00A2
√
所有
P1-15
增益切换等待时间
-
5
0~1000
√
所有
P1-16
增益切换等级阈值
-
50
0~20000
√
所有
P1-17
增益切换等级滞环
-
30
0~20000
√
所有
P1-18
位置环增益切换时间
-
3
0~1000
√
所有
P1-19.0
间隙补偿功能方向
0：正方向
1：反方向
-
0
0~1
√
所有
P1-19.1
间隙补偿功能开关
0：关闭
1：开启
-
0
0~1
√
所有
P1-20
间隙补偿数量
0.1Pref
0
0~65535
√
所有
P1-21
间隙补偿滤波时间
0.01ms
0
0~65535
√
所有
P1-23
速度指令滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
○
3
P1-24
位置指令加减速滤波时间
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-25
位置指令平滑滤波时间参数
0.1ms
0
0~65535
△
5|6
P1-26.0
速度控制模式切换条件
[P-PI 切换]
0：不使用模式切换
1：以内部转矩指令为切换条件
2：以速度指令为切换条件
3：以加速度为切换条件
4：以位置偏差为切换条件
-
<=22P6：1
Others：0
0~4
△
所有
P1-26.1
速度控制模式切换积分保持选
择
0：清除 0 Asr 的积分
1：保持积分不变，不再累加
-
1
0~1
△
所有
P1-27
模式切换-转矩指令阈值
%
200
0~800
△
所有
P1-28
模式切换-速度指令阈值
rpm
0
0~10000
△
所有
P1-29
模式切换-加速度阈值
rpm/s
0
0~30000
△
所有
P1-30
模式切换
-
位置偏差阈值
指令单位
0
0~10000
△
所有
P1-31
I-P 控制切换阈值
%
100
0~100
△
所有
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
372
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用范围
P1-74
编码器零位偏检测周期
-
1000
0~65535
√
所有
P1-75.0~1
编码器零位偏检测阈值
-
0A
0~500
√
所有
P1-75.2~3
电角度偏差检测滤波次数
-
06
0~500
√
1|2|3|4|5|6|7
3）参数 P2 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-00.0
扰动观测器开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-00.1
速度观测器选择
0：关闭
1：EhVobs
2：Vobs
-
0
0~2
○
所有
P2-00.3
电角度补偿开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
○
所有
P2-01.0
自适应模式开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
P2-01.1
自适应等级
0：高响应
1：低噪音
-
根据机型
0~1
●
所有
P2-02.0
自整定模式
1：柔和
2：快速定位
3：快速定位，控制超调
-
3
1~3
√
所有
P2-02.2
负载类型（仅在自整定过程中有效）
1：同步带
2：丝杆
3：刚性连接
-
2
1~3
√
所有
P2-03.2
速度环 IP 控制使能
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
●
所有
P2-03.3
自适应负载类型
0：小惯量模式
1：大惯量模式
-
0
0~1
√
所有
P2-05
自适应模式速度环增益（标准）
0.1Hz
200
1~65535
○
所有
P2-07
自适应模式惯量比（标准）
%
0
0~10000
○
所有
P2-08
自适应模式速度观测器增益（标准）
Hz
40
10~1000
○
所有
P2-12
自适应模式最大惯量比（标准）
-
30
1~10000
○
所有
P2-15
惯量辨识和内部指令自整定最大行
程
0.01r
100
1~3000
√
所有
P2-17
惯量辨识和内部指令自整定最高速
度
-
0
0~65535
√
所有
P2-18
惯量辨识起始惯量比
%
500
1~20000
√
所有
P2-19
自适应模式带宽
%
50
1~100
○
所有
P2-31
死区补偿时间
0.01ms
15
0~65535
√
所有
P2-35
转矩指令滤波时间常数 1
0.01ms
66
0~65535
√
所有
P2-36
转矩指令滤波时间常数 2
0.01ms
100
0~65535
√
所有