DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第385页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 374 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 P3-10 减速时间 ms 0 0~6553 5 ○ 3|4|7 P3-12 零速箝位模式 - 0 0~3 ○ 3|4|7 P3-13 零速箝位速度 rpm 10 0~300 ○ 3|4|7 P3-14 正向最大速度 指令限幅 rpm 4000 0~1000 0 ○ 所有 P3-15 反向最大速度 指令限幅 rpm 4000 …

100%1 / 422
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
373
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用
模式
P2-39
扰动观测器增益 1
-
10
10~1000
√
所有
P2-40
扰动观测器增益 2
-
100
10~1000
√
所有
P2-41
扰动转矩补偿系数
（非自适应模式有效）
%
85
0~100
√
所有
P2-42
扰动转矩低通滤波器截止频率
0.1Hz
0
-1000~1000
√
所有
P2-43
扰动观测器惯量系数
%
100
1~1000
√
所有
P2-47.0
模型环开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~f
√
所有
P2-49
模型环增益
0.1Hz
480
10~20000
√
3|4|5|6|7
P2-60.0
主动振动抑制开关
0：关闭
1：打开
-
0
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-60.1
主动抑制自整定开关
0：自整定时不配置主动振动抑制
1：自整定时配置主动振动抑制
-
1
0~1
√
3|4|5|6|7
P2-61
主动振动抑制频率
0.1Hz
10000
10~20000
√
所有
P2-62
主动振动抑制增益
%
100
1~1000
√
所有
P2-63
主动振动抑制阻尼
%
100
0~300
√
所有
P2-64
主动振动抑制频率 1
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-65
主动振动抑制频率 2
-
0
-10000~10000
√
所有
P2-69.0
陷波滤波器 1 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.1
陷波滤波器 2 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-69.3
陷波滤波器 3 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.0
陷波滤波器 4 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-70.1
陷波滤波器 5 开关
-
0
0~1
√
所有
P2-71
第一陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-72
第一陷波带宽
0.01dB
71
50~1000
√
所有
P2-73
第一陷波衰减
0.001Hz
0
0~1000
√
所有
P2-74
第二陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-75
第二陷波带宽
0.01dB
71
50~1000
√
所有
P2-76
第二陷波衰减
0.001Hz
0
0~1000
√
所有
P2-77
第三陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-78
第三陷波带宽
0.01dB
71
50~1000
√
所有
P2-79
第三陷波衰减
0.001Hz
0
0~1000
√
所有
P2-80
第四陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-81
第四陷波带宽
0.01dB
71
50~1000
√
所有
P2-82
第四陷波衰减
0.001Hz
0
0~1000
√
所有
P2-83
第五陷波频率
Hz
8000
50~8000
√
所有
P2-84
第五陷波带宽
0.01dB
71
50~1000
√
所有
P2-85
第五陷波衰减
0.001Hz
0
0~1000
√
所有
4）速度控制参数 P3 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P3-05
预设速度 1
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-06
预设速度 2
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-07
预设速度
3
rpm
0
-9999~9999
√
3
P3-09
加速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
374
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P3-10
减速时间
ms
0
0~65535
○
3|4|7
P3-12
零速箝位模式
-
0
0~3
○
3|4|7
P3-13
零速箝位速度
rpm
10
0~300
○
3|4|7
P3-14
正向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-15
反向最大速度指令限幅
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-16
转矩控制时的内部正向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-17
转矩控制时的内部反向速度限制
rpm
2000
5~10000
√
1|2
P3-18
点动速度
rpm
100
0~1000
○
所有
P3-19
正向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-20
反向警告速度
rpm
3000
0~10000
○
所有
P3-21
正向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-22
反向报警速度
rpm
4000
0~10000
○
所有
P3-28
内部正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-29
内部反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-30
外部正转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-31
外部反转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-33
预设转矩
%
0
-1000~1000
√
1
P3-37
力矩模式切换时滞
ms
40
0~9999
√
1|2
P3-38
防堵转正转转矩限制
%
根据机型
0~
电机过载倍数
√
所有
P3-39
防堵转反转转矩限制
%
根据机型
0~电机过载倍数
√
所有
P3-40.0
摩擦补偿开关
-
0
0~1
√
所有
P3-40.1
摩擦补偿速度源选择
-
0
0~2
√
所有
P3-45
摩擦补偿速度阈值
0.1rpm
20
0~200
√
所有
P3-46
动态制动延时使能
ms
10
0~50
√
所有
5）内部位置参数 P4 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
P4-00.0
Z 相信号个数
离开限位开关后经过 Z 相信号的个数
（注：第 n+1 个 Z 相信号到了再停）
个
2
0~f
○
5|6
P4-00.1
寻原点功能开启与否
0：不启用
1：启用
-
0
0~1
○
5|6
P4-00.2
回零超程禁止
0
：不禁止
1
：禁止
-
0
0~1
○
5|6
P4-01
撞接近开关的速度
rpm
600
0~65535
○
5|6
P4-02
离开接近开关的速度
rpm
100
0~65535
○
5|6
P4-03.0
内部位置给定模式设置定位模式
0
：相对定位
1
：绝对定位
-
0
0~1
○
5
P4-03.1
内部位置给定模式设置换步模式
0：信号 ON 时换步，可循环
1：信号上升沿换步，单步执行
2：信号上升沿启动，顺序执行全部，不
循环
3：通讯设定段号
4：/CHSTP 双边沿触发
5：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB
（P5-58）、/PREFC（P5-59）选择段号，
-
0
0~5
○
5
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
375
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用
模式
可选
1~3
段
6
：端子
/PREFA
（
P5-57
）、
/PREFB
（
P5-58
）、
/PREFC
（
P5-59
）、
/PREFD
（
P5-60
）端子选择段号，可选
1
～
16
段
P4-03.2
内部位置给定模式设置等待模式
0：等待定位完成
1：不等待定位完成
-
0
0~1
○
5
P4-04
有效段数
-
0
0~35
○
5
P4-10P4-11
第一段脉冲
1pul
0
-327689999~
327679999
√
5
P4-12
第一段速度
0.1rpm
0
0~65535
√
5
P4-13
第一段加速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-14
第一段减速时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-16
调整时间
1ms
0
0~65535
√
5
P4-10+
（n-1）*7 ~
P4-16+
（n-1）*7
第一段~第三十五段脉冲参数（n 表示位
置段数）
-
-
-
√
5
注：1）设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）；
2）共 35 段；第 1~12 段参数可通过面板设置，第 13~35 段需要通过通信（RS232 和 RS485）
写入参数。
6）信号参数设置 P5 组
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-00
定位完成宽度
/COIN
指令单位
11
1~65535
√
5|6
P5-01
定位完成检测模式
-
0
0~3
√
5|6
P5-02
定位完成保持时间
ms
0
0~65535
√
5|6
P5-03
旋转检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-04
同速检测速度
rpm
50
0~10000
√
所有
P5-05
到达检测速度
rpm
1000
0~10000
√
所有
P5-06
定位接近输出宽度
指令单位
50
0~65535
√
5|6
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
ms
500
0~65535
（3760 以
前）
-500-9999
（3760 及
以后）
○
所有
P5-08
制动器指令输出速度
rpm
30
20~10000
○
所有
P5-09
制动器指令等待时间
ms
500
0~65535
○
所有
P5-10
自定义输出 1 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-11
设定与自定义输出 1 触发条件相
比较的值
与触发
条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-12
选择自定义输出
1
方式
-
0
0~3
√
所有
P5-13
设定自定义输出 1 滞环
与触发
条件有关
0
0~65535
√
所有
P5-14
自定义输出 2 触发条件
-
0
0~ffff
√
所有
P5-15
设定与自定义输出
2
触发条件相
比较的值
与触发
条件有关
0
-9999~9999
√
所有
P5-16
选择自定义输出 2 方式
-
0
0~3
√
所有
P5-17
设定自定义输出 2 滞环
与触发
条件有关
0
0~65535
√
所有