DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第395页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 384 附录 2. 对象字典一览表 对象字典区域分配 全部对象，通 过 4 位的 16 进制表示的 16bit 索引配置地址 ，每个组 的对象字典内 进行配置。 CiA402 规定的 CoE （ CANo pen o ver EtherCA T ） 的对 象字典和 DS5C5 系列的对象字 典构成如下所 示： CiA402規定的对 象字典 DS5C5系列 的对象字典 索引 内容 索引 内容 0…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
383
U3-XX：
监视号
内容
单位
U3-00
驱动自动读取的电机代码（包含热功率参数）
-
U3-01
电机版本
-
U3-02
编码器版本
-
U3-70
自动读取电机参数中编码器的电机代码（只与电机代码有关）
-
U4-XX：
监视号
内容
单位
U4-10
快速FFT检测到的共振频率
Hz
U4-16
热功率保护持续过载操作累加值
-
U4-17
热功率保护瞬时过载操作累加值
-
U4-18
SI端子生效状态
-
U4-19
SO端子生效状态
-
U5-XX：
监视号
内容
单位
U5-00
Sync0周期时间
us
U5-05
Port0 RX错误计数（计数到255即停止）
U5-07
Port1 RX错误计数（计数到255即停止）
U5-12
Port0 链路丢失计数（计数到255即停止）
U5-13
Port1 链路丢失计数（计数到255即停止）
U5-19
同步偏移时间
us
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
384
附录 2. 对象字典一览表
对象字典区域分配
全部对象，通过4位的16进制表示的16bit索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。
CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C5系列的对象字典构成如下所示：
CiA402規定的对象字典
DS5C5系列的对象字典
索引
内容
索引
内容
0000h~0FFFh
数据类型区域
0000h~0FFFh
数据类型区域
1000h~1FFFh
COE通信区域
1000h~1FFFh
COE通信区域
2000h~5FFFh
厂商自定义区域
2000h~2FFFh
伺服参数区域
3000h~3FFFh
保留
4000h~4FFFh
保留
5000h~5FFFh
保留
6000h~9FFFh
Profile区域
6000h~6FFFh
驱动Profile区域
7000h~9FFFh
保留
A000h~FFFFh
保留
A000h~FFFFh
保留
附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF）
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
1000h
00h
device type
设备类别
-
0~429496795
U32
RO
NO
1001h
00h
error register 正在发生报警的种类
-
0~65535
U16
RO
NO
1008h
00h
Device 设备名称
-
-
-
RO
NO
1009h
00h
Hardware version
硬件版本
-
-
-
RO
NO
100Ah
00h
software version 软件版本
-
-
-
RO
NO
1018h
00h
Identity 出厂信息
-
-
-
RO
-
01h
vendor ID 供应商 ID
-
0~255
U8
RO
NO
02h
product code
产品编号
-
0~429496795
U32
RO
NO
03h
Revision 版本号
-
0~429496795
U32
RO
NO
04h
Serial number 序列号
-
0~429496795
U32
RO
NO
1600h
00h
1st RxPDO mapping
输入 RxPDO1 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1601h
00h
2nd RxPDO mapping
RxPDO2 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
385
索引
子索引
名称
单位
数据范围
数据类型
标志
PDO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1602h
00h
3rd RxPDO mapping
RxPDO3
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1603h
00h
4th RxPDO mapping
RxPDO4 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A00h
00h
1st TxPDO mapping
输出
TxPDO1
支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A01h
00h
2nd TxPDO mapping
TxPDO2 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A02h
00h
3rd TxPDO mapping
TxPDO3 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
03h
第三个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
...
...
-
0~4294967295
U32
RW
NO
18h
第二十四个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
1A03h
00h
4th TxPDO mapping
TxPDO3 支持的映射对象个数
-
0~24
U8
RW
NO
01h
第一个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO
02h
第二个映射对象
-
0~4294967295
U32
RW
NO