DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第155页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 144 r = rese rved （未对应） w = warn ing sod = switch on disable d oms = op eration mod e spec ific qs = quick s top （控制模式依 存 bit ） v e = voltage enab led ila = inte rnal limit active …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
143
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
6065h
00h
位置偏差过大阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6066h
00h
错误超时时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
6067h
00h
位置到达阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6068h
00h
位置到达窗口时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
60F4h
00h
位置偏差
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FAh
00h
内部指令速度
（位置环输出）
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60FCh
00h
内部位置指令
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
HM 回原后位置反馈（6064h）清零。
其他也存在动作共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的
状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1 的 上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1 的 下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2 的 上
升沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2 的 下
降沿箝位位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h）< hm控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
ila
oms
rm
r
Homing error
Homing attained
Target reached
7
6
5
4
3
2
1
0
W
sod
Qs
ve
f
oe
so
rsto
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
144
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
当前状态
0
动作中
1
停止状态
12
homing attained
复位完成
0
原点复位动作未完成
1
原点复位动作正常执行完成
13
回原错误
0
原点复位异常未发生
1
原点复位异常发生（原点复位动作无法正常执行）
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
原点复位动作中
0
0
1
原点复位动作中断，或者未开始
0
1
0
原点复位动作完成，但是未达到目标位置
0
1
1
原点复位动作正常完成
1
0
0
检出原点复位异常还在动作中
1
0
1
检出原点复位异常，停止状态
bit12（homing attained）以下状态时，为0。
电源投入时
ESM状态从Init迁移到PreOP时
原点复位工作开始时
不进行电机动作的Homing动作（Method35、Method37）启动时，homing attained也设为0。但是，
设为0的时间要很短（约2 ms）。
回原方式（60E3）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60E3h
-
Supported Homing method
-
-
-
-
TxPDO
表示支持的回原方式
00h
Number of entries
-
1~254
U8
ro
TxPDO
表示60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。
01h
1st supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第1个回原方式。
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第32个的回原方式
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
145
索引
子索引
bit 15~8
bit 7~0
Reserved
支持的Homing method 回原方式
60E3
01h
0
1
02h
0
2
03h
0
3
04h
0
4
05h
0
5
06h
0
6
07h
0
7
08h
0
8
09h
0
9
0Ah
0
10
0Bh
0
11
0Ch
0
12
0Dh
0
13
0Eh
0
14
0Fh
0
17
10h
0
18
11h
0
19
12h
0
20
13h
0
21
14h
0
22
15h
0
23
16h
0
24
17h
0
25
18h
0
26
19h
0
27
1Ah
0
28
1Bh
0
29
1Ch
0
30
1Dh
0
33
1Eh
0
34
1Fh
0
35
20h
0
37
*值和回原方式的关系请参照6098h（回原方式）。
3）hm控制模式的动作（Homing动作）
增量式下使用时，为了要初始化开始通常动作前的位置信息，请执行Homing动作。
原点位置检出后，此位置作为基准初始化下述的对象（预置）。
6062h（位置指令）= 6064h（位置反馈）= 607Ch（回原偏移）
6063h（实际内部位置反馈）= 60FCh（Position demand internal value）= 0
如果执行原点复位，位置信息被初始化（预置）。因此，需要再次取得以旧的位置信息为基础
取得的数据（Touch probe位置等）。
Homing动作中无论是否变更607Ch（Home offset），都不反映到执行中的Homing动作上。下
次的Homing动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。