DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第75页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 64 5.4 位置 控制 5.4.1 位置模式通用 5.4.1.1 电子齿轮比 1）概述 所谓“电子 齿轮”功能，主 要有两方面的 应用： （ 1 ） 确定电机 旋转 1 圈所需要的 指令 脉冲数， 以保 证电机转 速能够 达到 需求转速 。 下述以 1 9 位编码器电机举例 ，上位机 PLC 已发送脉 冲频率为 200kHz ： 每转脉冲数设 为10000 电子齿轮比设 为5…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数设置状态
信号/POT、端子输入状态
超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑
P5-22/P5-23=n.0000
无需外接端子输入
无效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子无信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.0010
无需外接输入端子
有效
P5-22/P5-23=n.000□
SI□端子有信号输入
P5-22/P5-23=n.001□
SI□端子无信号输入
正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。
运行方向
遇到限位
运行状态
正转
正限位有效
POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
反限位有效
报警 E-261
反转
正限位有效
报警 E-261
反限位有效
NOT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车
参数
数值
意义
P0-28
0
减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
1
自由停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。
2
减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。
3
报警（E-260）
P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中
停止超时时间也起作用。
位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位
置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉
冲将会累积直至伺服单元报警。
转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22，
P5-23 分配端子。
伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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5.4 位置控制
5.4.1 位置模式通用
5.4.1.1 电子齿轮比
1）概述
所谓“电子齿轮”功能，主要有两方面的应用：
（1）确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。
下述以19位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz：
每转脉冲数设为10000
电子齿轮比设为524288：10000
每转脉冲数设为5000
电子齿轮比设为524288：5000
（2）在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。
如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um= 6000个指
令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机发出
6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。
编码器：524288（19 位） 丝杆节距：6mm
不更改电子齿轮比情况
更改电子齿轮比情况
不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 524288
个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数
为 524288 个脉冲，将工件移动 10mm，则
需要 10/6*524288=873813.333 个脉冲，实
际发送脉冲时会舍去小数，则会产生误差。
通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要
6000 个脉冲。
电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为
6000 个脉冲，将工件移动 10mm，则需要
10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲时不
会产生小数，则不会产生误差。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-11
每转脉冲数*1
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-12
每转脉冲数*10000
0
pul
0～9999
伺服 OFF
即时
P0-13
电子齿轮比（分子）
1
-
0～65535
√
即时
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-14
电子齿轮比（分母）
1
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-92
第二组电子齿轮比（分子）低位*1
1
-
1～9999
○（模式 5）
√（模式 6）
即时
P0-93
第二组电子齿轮比（分子）高位*10000
0
-
0～65535
○（模式 5）
√（模式 6）
即时
P0-94
第二组电子齿轮比（分母）低位*1
1
-
1～9999
伺服 OFF
即时
P0-95
第二组电子齿轮比（分母）高位*10000
0
-
0～65535
伺服 OFF
即时
P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14为
一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14，只有
P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。
当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95才会
生效。
2）每转脉冲数和电子齿轮比的计算
步骤
内容
说明
1
确认机械规格
确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m 圈时负载轴旋转 n 圈）、
滚珠丝杠节距、滑轮直径等。
2
确认编码器脉冲数
确认所用伺服电机的编码器分辨率。
3
决定指令单位
决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。
4
计算负载轴旋转 1 圈的指令量
以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令量
N。
5
计算电机轴转 1 圈的脉冲数 M
电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)。
6
设定每圈脉冲数（P0-11/P0-12）
或者电子齿轮比（P0-13/P0-14）
/（P0-92~95）
P0-11=M%10000
P0-12=M/10000
nN
m
M140P
130P
编码器分辨率编码器分辨率
步骤6中的每圈脉冲数生效优先级每圈脉冲数高于电子齿轮比，即P0-11~P0-12均为
0时P0-13~P0-14才会生效，特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑使用电子
齿轮比。
当P0-13和P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后仍然
超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0时第二组
齿轮比生效。
DS5C5系列伺服电机编码器分辨率有524288（19位）、8388608（23位）。
指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高伺服
的定位精度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么0.01mm的指
令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。