DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第207页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 196 电源投入 时 通信确立时（ ESM 状态 In it → OP 迁移 时） 原点复位完成 时 绝对式多圈清 零时 初始化对象 606 2h （ Positio n demand v alue 位置指令） 606 3h （ Positio n actual internal value 实际 内部位置反馈 ） 606 4…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
195
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。
bit信息
31
30
29
28
27
26
25
24
r
23
22
21
20
19
18
17
16
r
roe3
roe2
roe1
15
14
13
12
11
10
9
8
r
7
6
5
4
3
2
1
0
r
r = reserved（未对应） roe1= remote output enable1（远程SO输出使能1）
roe2= remote output enable2（远程SO输出使能2）
roe3= remote output enable3（远程SO输出使能3）
各Bit的详情如下：
Subindex 01h：Physical outputs
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出状态位
0
远程SO1状态OFF
1
远程SO1状态ON
17
远程SO2输出状态位
0
远程SO2状态OFF
1
远程SO2状态ON
18
远程SO3输出状态位
0
远程SO3状态OFF
1
远程SO3状态ON
Subindex 02h：Bit mask
bit
名称
数值
描述
16
远程SO1输出使能位
0
远程SO1输出使能OFF
1
远程SO1输出使能ON
17
远程SO2输出使能位
0
远程SO2输出使能OFF
1
远程SO2输出使能ON
18
远程SO3输出使能位
0
远程SO3输出使能OFF
1
远程SO3输出使能ON
数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit16、bit17、bit18分别表示远程SO1输出状态
位、远程SO1输出状态位、远程SO1输出状态位，Subindex 02h（子对象字2）中的bit16、bit17、bit18
表示远程SO1输出使能位、远程SO2输出使能位、远程SO3输出使能位。
7.9.6 位置信息位置
1）位置信息的初始化时间
此伺服驱动器在以下时序下，进行位置信息相关对象的初始化（预置）。
初始化时序（条件）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
196
电源投入时
通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）
原点复位完成时
绝对式多圈清零时
初始化对象
6062h（Position demand value位置指令）
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈）
6064h（Position actual value位置反馈）
60FCh（Position demand internal value位置需求内部值）
这里的对象是，基于表示电机的反馈位置的实际内部位置反馈（6063h），后述的电子齿轮功能，
根据极性变化符号，加进Home offset等，通信建立时初始化（预置）。
另外，电子齿轮比、Polarity 指令极性、Home offset的设定值的变更，通过本章后面叙述的时序进
行反映。
使用绝对式编码器的注意事项具体参考本章的第 4 小节内容“绝对式编码器的初始
化”。
2）电子齿轮比
（1）功能描述
电子齿轮是从上位输入的位置指令乘以通过对象设定的电子齿轮比作为位置控制部的位置指令的
功能。根据此功能的使用，可以任意设定每个指令单位的电机旋转・移动量。
（2）DS5C5系列电子齿轮比设置方法
方法1：根据伺服内部参数设定电子齿轮比；具体设置方法参考5.4.1.1。
方法2：根据CoE（CiA402）规定的对象608Fh（Position encoder resolution位置编码器分辨率）、6091h
（Gear ratio齿轮比）、6092h（Feed constant）设定电子齿轮比。
以下主要说明根据CoE（CiA402）设定电子齿轮比。
用户定义的单位（指令单位）和内部单位（pulse）的关系，根据下述方程式进行计算。
电子齿轮比计算公式：
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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电子齿轮比在8000倍～1/1000倍的范围内有效。
如果超出范围的值在范围内饱和，发生E-883（不正常动作异常保护）。
608Fh-01h（Encoder increments）根据编码器的分辨率被自动设定。6092h-01h
（Feed）的出厂值按编码器的分辨率进行设定。
电子齿轮比的设定，通过以下的时序反映。
电源投入时
通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）
原点复位完成时
绝对式多圈清零时
因为不反映关联对象的设定值变更与否，所以请注意。
绝对式模式下Init⇒Op时的位置信息初始化处理下，绝对式编码器位置[pulse/
单位]/电子齿轮比的值请设定在-2^31（-2147483648）～+2^31-1（2147483647）
的范围内。此范围以外的动作无法保证。
请确认绝对式编码器的位置的动作范围与齿轮比。
尽量用Cia402协议中的电子齿轮比设定。
关联参数
Position encoder resolution位置编码器分辨率（608Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
OP-
mode
608Fh
-
Position encoder resolution 位置
编码器分辨率
-
-
-
-
-
-
编码器的分辨率自动设定。
00h
Highest 子索引 supported
-
2
U8
ro
NO
ALL
表示608Fh的子索引的数。
01h
Encoder increments
Pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
ALL
表示编码器移动量。值是编码器分辨率自动设定。
02h
Motor revolutions
R
（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
ALL
表示电机旋转数。值固定为1。
此对象，定义电机每旋转一圈的编码器分辨率。
Position encoder resolution位置编码器分辨率 = Encoder increments（608Fh-01h）/ Motor revolutions
（608Fh-02h）
此对象根据从和伺服驱动器连接的电机中读出的信息自动设定。
例：19bit/r编码器连接的情况
608Fh-01h（Encoder increments）= 524288
608Fh-02h（Motor revolutions）= 1
Position encoder resolution位置编码器分辨率 = 524288 / 1 = 524288
Gear ratio齿轮比（6091h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
OP-mode
6091h
-
Gear ratio齿轮比
-
-
-
-
-
-
设定齿轮比。