DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第141页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 130 其他也有动作 共通的关联对 象 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式 选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I1…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
129
7.3 CSV 模式
CSV（周期同步速度模式）通过上位机给定速度，使电机以恒定的速度运转。
7.3.1 相关参数
1）CSV控制模式关联的对象（指令・设定类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
其他还有速度控制共通关联的对象
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
6080h
00h
最大电机速度
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60FFh
00h
速度给定
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
130
其他也有动作共通的关联对象
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Bh
-
位置范围限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Bh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-
00h
表示6092h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
设定Feed值
指令单位
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
60B8h
00h
探针模式
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
控制字（6040h） < csv控制模式下的功能 >
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
控制字
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
oms
eo
qs
ev
so
r
r
r
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
131
so = switch on
csv模式，不使用oms bit。
2）csv控制模式关联的对象（监测类）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6041h
00h
状态字
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
其他还有速度控制共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6063h
00h
实际内部位置反馈
pulse
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6064h
00h
位置反馈
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Bh
00h
速度指令
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
606Ch
00h
速度反馈
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
ro
TxPDO
6074h
00h
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
6076h
00h
电机额定转矩
Mn·m
0~4294967295
U32
ro
TxPDO
6077h
00h
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
其他还有模式共通的关联对象。
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
603Fh
00h
错误码
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60B9h
00h
表示Touch probe功能的状态
-
0~65535
U16
ro
TxPDO
60BAh
00h
表 示 Touch probe1的 上 升 沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BBh
00h
表 示 Touch probe1的 下 降 沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BCh
00h
表 示 Touch probe2的 上 升 沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
60BDh
00h
表 示 Touch probe2的 下 降 沿
箝位位置
指令
单位
-2147483648
~2147483647
I32
ro
TxPDO
状态字（6041h） < csv控制模式的功能 >
索引
子
索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6041h
00h
状态字
0~65535
U16
ro
TxPDO
All
表示伺服驱动器的状态。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r