DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第259页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 248 在整 定过 程中 ，任 何时 候短 按 ST A/ESC 都将退 出整 定操 作， 并使 用 退出时 刻 的增 益 参数。  自整定过程面 板错误报警 错误代码 含义 可能原因 Err-1 搜索最优增益 失败 惯量比过大； 机构刚性过弱 Err-2 ①自整定过 程中发生超程 / 报警 ②外部指令 整定 / 振动抑制 模式： 整定过程中伺 服关使能 请确定行程无 超程和…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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7
、
等待整定完成。
9.4.5 外部指令自整定操作步骤
一、驱动器面板自整定步骤
1
、
进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4. 操作步骤；
2
、
进入参数 F0-08 显示 Eat-（Exteral Refrence Auto-tuning）；
3
、
短按 ENTER 键，若使能未打开，面板显示 Son 并闪烁，等待开启使能，若使能已经打开跳过
此步；
4
、
开伺服使能，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态；
5
、
上位装置开始发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁；
6
、
短按 STA/ESC 键退出外部指令自整定。
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在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益
参数。
自整定过程面板错误报警
错误代码
含义
可能原因
Err-1
搜索最优增益失败
惯量比过大；机构刚性过弱
Err-2
①自整定过程中发生超程/报警
②外部指令整定/振动抑制模式：
整定过程中伺服关使能
请确定行程无超程和报警再自整定
请确定整定过程未关闭使能
Err-3
当前非位置控制模式
请在位置模式下自整定
Err-4
未关闭自适应功能
请修改 P2-01.0 为 0 后再进行自整定
Err-7
整定过程中驱动器发生报警
驱动器发生报警
Err-8
定位完成信号不稳定
指令间隔时间过短
二、XinJeServo 自整定步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量；