DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第67页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 56 5.2 失电 制动器（ 抱闸） 当伺服电机控 制垂直负载时 ， 用 “带失电制动器伺服 电机” 的目的是 ： 当把 系统的电源置 于 “ OFF ” 时，使可动部 分不会在自重 或者外力的作 用下发生 移动。 内置 于伺 服电 机 中的 制 动 器是 无励 磁动 作 型的 固定 专用 制 动器 。 不能 用作 动态 制 动 用途 ， 请仅 在 使伺服电机保 持停止状态时 …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
55
按【INC】键加至 1 并长按【ENT】确认退出：
EtherCAT 总线通讯清除
在伺服 bb 状态下，通过 EtherCAT 总线 SDO 通讯对#0x4106 写 1 即可清除圈数；
给 D0 写 1 即可清除圈数。
5.1.4.2 绝对值编码器零点标定
绝对值编码器零点标定需要在伺服 bb 状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06 写入 3，绝对值编
码器当前位置反馈 U0-94~97 中编码器位置会被标定为 0（注：不支持通过 SDO 通讯清进行绝对值
编码器零点标定）。
伺服驱动面板标定
伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示：
按【INC】键加至 3 并长按【ENT】确认退出：
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
56
5.2 失电制动器（抱闸）
当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF”
时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。
内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在
使伺服电机保持停止状态时使用。
关联参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P5-44
制动器联锁/BK
n.0000
-
n.0000~n.ffff
伺服 bb
即时
P5-07
伺服 OFF 延迟时间
500
ms
-500~9999
伺服 bb
即时
P5-08
制动器指令输出速度
30
rpm
20～10000
伺服 bb
即时
P5-09
制动器指令等待时间
500
ms
0～65535
伺服 bb
即时
1）硬件连接
伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的 ON/OFF 电路。典型的连接实
例如下所示。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
57
失电制动器的励磁电压为24V。
抱闸电流＞400mA请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子。
2）软件参数设置
对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个 SO 端子配置为抱闸输出/BK 功能，并确定 SO
端子有效逻辑，即参数 P5-44 需要设置。
参数设置状态
伺服驱动状态
信号/BK 端子
输出逻辑
伺服电机状态
P5-44=n.000□
伺服 bb
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 run
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
P5-44=n.001□
伺服 run
无效
抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态
伺服 bb
有效
抱闸电源接通，电机处于可旋转状态
当使用抱闸信号端子控制抱闸时，伺服使能ON、抱闸电源接通，电机处于可旋
转状态；
如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。
3）伺服驱动抱闸控制的时序
（1）正常状态抱闸时序
由于制动器的动作延迟时间关系，机械在重力等的作用发生微量移动，使用 P5-07 参数进行时间调
整，使抱闸滞后打开或者提前关闭。
设定使用带制动器的伺服电机时，控制制动器的输出信号“/BK”以及伺服 SON 信号 ON/OFF 动
作的时间如下图。即输出/BK 信号抱闸打开之前，伺服电机已进入通电使能状态；在不输出/BK 信
号抱闸抱死之后，伺服电机才断开通电状态。
在此进行的设定，是电机停止状态下，旋转检测TGON无效的时间。
（2）异常状态抱闸时序
报警/供电中断发生时，电机迅速变为非通电状态。由于重力或惯性等原因到制动器动作为止的时
间内，机械会发生移动。为避免出现这种情况，电机旋转中的/BK 信号由 ON 转为 OFF 的条件如
下（二者之中任意条件生效）：