DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第235页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 8 对象字典详 细说明 224 迁移到 Op eration enabled （伺服使能开启 ）后，请提 升到 100ms 以上 时间，输入动 作指令。 下表表示 PDS 状态 迁移事件 （迁移条件 ）和迁移时的动 作。 PDS 的迁移， 在取得握 手的同时进行 状态迁移 （通过 6041h ： Statusword 确认状态已转 换后再发送下 一迁移指令 ）。 PDS转化 事件 动作 0 Auto…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
223
索引
子索引
名称
60BAh
00h
Touch probe pos1 pos value 触摸探针pos1正值
60BBh
00h
Touch probe pos1 neg value 触摸探针pos1负值
60BCh
00h
Touch probe pos2 pos value 触摸探针pos2正值
60BDh
00h
Touch probe pos2 neg value 触摸探针pos2负值
60C2h
-
Interpolation time period 插值时间段
00h
Number of entries 条目数量
01h
Interpolation time period value 插值时间段值
02h
Interpolation time index 插值时间指数
60C5h
00h
Max acceleration 最大加速度
60C6h
00h
Max deceleration 最大减速度
60E3h
-
Supported Homing method 回原方式
00h
Number of entries 条目数量
01h
1st supported Homing method 回原方式1
..
..
20h
32nd supported Homing method 回原方式 32
60F2h
00h
Positioning option code 定位选项代码
60F4h
00h
Following error actual value 跟随误差
60FAh
00h
Control effort 控制作用
60FCh
00h
Position demand internal value 位置需求内部值
60FDh
00h
Digital inputs 数字输入
60FEh
-
Digital outputs 数字输出
00h
Number of entries 条目数量
01h
Physical outputs 物理输出
02
Bit mask 位屏蔽
60FFh
00h
Target velocity 目标速度
6502h
00h
Supported drive modes 支持的驱动模式
8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格
根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的PDS的状态转换如下图定义。
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224
迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。
下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。
PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下
一迁移指令）。
PDS转化
事件
动作
0
Auto skip 0
电源投入后，或者应用层复位后自动迁移
电源投入后，或者应用
层复位后自动迁移
1
Auto skip 1
初始化完成后自动转换
通信被确立
2
Shut down
接收Shutdown指令的情况
无特别
3
Switch on
电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情况
无特别。
4
Enable
operation
接收Enable operation指令的情况
驱动功能有效。另外，
此前的set point数据全
部清除
5
Disable
operation
接收Disable operation指令的情况
驱动功能无效
6
Shutdown
电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情况；
检出电源是OFF的状态的情况
无特别
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PDS转化
事件
动作
7
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况；
接收Quick stop指令的情况；
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁移到Init
的情况
无特别
8
Shutdown
电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情况
驱动功能无效
9
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况
驱动功能无效
10
Disable voltage
接收Disable voltage指令的情况；
接收Quick stop指令的情况；
ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁移到Init
的情况
无特别
11
Quick stop
接收Quick stop指令的情况
执行Quick stop功能
12
Disable voltage
Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时，且Quick
stop动作完成的情况；
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，且Quick
stop动作完成后，接收Disable voltage指令的情况；
检出电源是OFF的状态的情况
驱动功能变为无效
13
Error occurs
异常检出的情况
执行Fault reaction功能
14
Auto skip 2
异常检出减速处理完成后，自动迁移
驱动功能无效
15
Fault reset
异常发生因素解除后，接收Fault reset指令的情况
Fault因素不存在情况，
执行Fault状态的复位
16
Enable
operation
Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，接收
Enable operation指令的情况
驱动功能有效化
8.4.3 控制字（6040h）
PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。
索引
子索引
名称
范围
数据类型
可访问性
PDO
Op-mode
6040h
00h
Controlword
0~65535
U16
rw
RxPDO
All
设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。
bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
R
oms
h
7
6
5
4
3
2
1
0
fr
R
eo
qs
ev
so
r = reserved（未对应） fr = fault reset
oms = operation mode specific eo = enable operation
（控制模式依存bit） qs = quick stop
h = halt ev = enable voltage
so = switch on