DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第156页

DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 145 索引 子索引 bit 15~8 bit 7~0 Reserve d 支持的H oming method 回原 方式 60E3 01h 0 1 02h 0 2 03h 0 3 04h 0 4 05h 0 5 06h 0 6 07h 0 7 08h 0 8 09h 0 9 0Ah 0 10 0Bh 0 11 0Ch 0 12 0Dh 0 13 0Eh 0…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
值
定义
10
target reached
当前状态
0
动作中
1
停止状态
12
homing attained
复位完成
0
原点复位动作未完成
1
原点复位动作正常执行完成
13
回原错误
0
原点复位异常未发生
1
原点复位异常发生（原点复位动作无法正常执行）
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit13
Bit12
Bit10
定义
0
0
0
原点复位动作中
0
0
1
原点复位动作中断，或者未开始
0
1
0
原点复位动作完成，但是未达到目标位置
0
1
1
原点复位动作正常完成
1
0
0
检出原点复位异常还在动作中
1
0
1
检出原点复位异常，停止状态
bit12（homing attained）以下状态时，为0。
电源投入时
ESM状态从Init迁移到PreOP时
原点复位工作开始时
不进行电机动作的Homing动作（Method35、Method37）启动时，homing attained也设为0。但是，
设为0的时间要很短（约2 ms）。
回原方式（60E3）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
60E3h
-
Supported Homing method
-
-
-
-
TxPDO
表示支持的回原方式
00h
Number of entries
-
1~254
U8
ro
TxPDO
表示60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。
01h
1st supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第1个回原方式。
..
..
..
..
..
..
..
20h
32nd supported Homing method
-
0~32767
U16
ro
TxPDO
表示支持第32个的回原方式
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
145
索引
子索引
bit 15~8
bit 7~0
Reserved
支持的Homing method 回原方式
60E3
01h
0
1
02h
0
2
03h
0
3
04h
0
4
05h
0
5
06h
0
6
07h
0
7
08h
0
8
09h
0
9
0Ah
0
10
0Bh
0
11
0Ch
0
12
0Dh
0
13
0Eh
0
14
0Fh
0
17
10h
0
18
11h
0
19
12h
0
20
13h
0
21
14h
0
22
15h
0
23
16h
0
24
17h
0
25
18h
0
26
19h
0
27
1Ah
0
28
1Bh
0
29
1Ch
0
30
1Dh
0
33
1Eh
0
34
1Fh
0
35
20h
0
37
*值和回原方式的关系请参照6098h（回原方式）。
3）hm控制模式的动作（Homing动作）
增量式下使用时，为了要初始化开始通常动作前的位置信息，请执行Homing动作。
原点位置检出后，此位置作为基准初始化下述的对象（预置）。
6062h（位置指令）= 6064h（位置反馈）= 607Ch（回原偏移）
6063h（实际内部位置反馈）= 60FCh（Position demand internal value）= 0
如果执行原点复位，位置信息被初始化（预置）。因此，需要再次取得以旧的位置信息为基础
取得的数据（Touch probe位置等）。
Homing动作中无论是否变更607Ch（Home offset），都不反映到执行中的Homing动作上。下
次的Homing动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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607Ch仅在回原点模式35、37下有效。
如果Switch信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿Pin到SI1、
SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DS5C5系列伺服的P5-22为正限
位设定地址，默认值为1，即对应伺服端子SI1；P5-23为反极限NOT设定地址，默认值为2，即
对应伺服端子SI2；P5-27为原点设定地址，默认值为3，即对应伺服端子SI3。）
在之后记述的各Method图中，下记用语表示的内容。
Index pulse
编码器的Z相信号
Home switch
近原点输入（ME）理论信号状态
Positive limit
正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态
Negative limit
负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态
动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms
后输入。
以下表示hm控制模式的时序。
Homing error发生条件
根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。
Homing error发生条件
详情
Operation enabled以外的起动
PDS状态不是Operation enabled时起动Homing（method35，
37除外）
目标速度0下的起动
6099h-01h以及6099h-02h的设定值为0时，起动Homing
（method33，34的6099h-02h以及method35，37的6099h-01h、
6099h-02h是0时除外）
检出两个Limit switch
Homing起动时或者Homing动作中，检出Positive/Negative的
两个Limit switch
使用Limit switch
在通过Limit switch反转的Method下，因为Limit switch的上
升沿检出后的反转的减速动作中，检出Limit switch的下降沿
未 分 配 Home switch 、 Limit
switch
未分配IO端子
7.5.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字，修改控制字开启回原点
-
RXPDO[0x6098]
回原点方式
-
RXPDO[0x609A]
回原点加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6060]
控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态下
将其值设为 6
-
SDO[0x6099]
回原点速度，通过 COE-Online 在线修改
指令单位/s