DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第242页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 231 9. 伺服增益的 调整 9.1 伺服 增益调整 概述 9.1.1 概述和流程 伺服驱动器需 要尽量快速 、 准确 的驱动电机 ， 以跟踪来自上 位机或内部设 定的指令 。 为达 到这一要 求，必须对伺 服增益进行合 理调整。 伺服增益出厂 值为自整定 模式， 但不同的 机器对伺服响 应性要求会有 区别； 下图 为增益调 整的基本 流程，请根据 当前机器的状 态和运行条件…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明
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8.5.3 当前控制模式（6061h）
伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of
operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。
索引
子
索引
名称
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
Op-mode
6061h
00h
Mode of operation display
-128~127
I8
ro
TxPDO
All
表示现在的控制模式。
bit
Mode of operation
缩写
对应
-128~ -1
Reserved
-
-
0
No mode changed/No mode assigned
（没控制模式改变/没控制模式分配）
-
-
1
Profile position mode（轮廓位置控制模式）
pp
YES
3
Profile velocity mode（轮廓速度控制模式）
pv
YES
4
Torque profile mode（轮廓转矩控制模式）
tq
YES
6
Homing mode（原点复位位置模式）
hm
YES
8
Cyclic synchronous position mode
（周期同步位置控制模式）
csp
YES
9
Cyclic synchronous velocity mode
（周期同步速度控制模式）
csv
YES
10
Cyclic synchronous torque mode
（周期同步转矩控制模式）
cst
YES
11~127
Reserved
-
-
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9. 伺服增益的调整
9.1 伺服增益调整概述
9.1.1 概述和流程
伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这一要
求，必须对伺服增益进行合理调整。
伺服增益出厂值为自整定模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的基本
流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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9.1.2 几种调整的区别
调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为：快
速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功能对应
章节。
调整方式
分类
控制参数
刚性
响应性
主要相关的控制参数
自适应
自动适应
P2-01.0=1
中
150ms 级
P2-05 自适应速度环增益
P2-10 自适应速度环积分
P2-11 自适应位置环增益
P2-07 自适应惯量比
P2-08 自适应速度观测器增益
P2-12 自适应稳定最大惯量比
自整定
快速调整
P2-01.0=0
高
10～50ms 级
P0-07 第一惯量比
P1-00 速度环增益
P1-01 速度环积分
P1-02 位置环增益
P2-35 转矩指令滤波时间常数 1
P2-49 模型环增益
自动调整
高
10ms 级
手动调整
高
由参数决定