DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第91页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 5 基本功能的 设定 80 （可以是正方 向、也可以是负方向），电机再以 P9-1 3 （回原点低速速度）设定的速度走一段 定量 脉冲（ P9-1 9 、 P9-20 ）， 之后电机停机 。 ③ Z 相个数（ P9-11.0 ）为 1 且机械偏移量（ P9-19 、 P9-20 ）为 0 ： 在以 P9-13 （回原点低速速 度）继续低速搜索减速 点（原点）信号上升沿的运行 过程中，遇到减速 点（原…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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③ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
正向加速或正向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、
也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），
之后电机停机。
（二）回原点模式 1——反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关或电机 Z 信号（P9-11.2=1）
使用该模式，需要接 POT、NOT、原点开关。
（1）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效，全过程未触发反向超程开关（NOT）（P5-23）
伺服电机首先以 P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索减速点信号，直至遇到减速点信号
的上升沿，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定逐渐加速至 P9-13（回原点低速速度）后，伺服
电机以 P9-13（回原点低速速度）设定的低速正向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原
点）信号下降沿则反向（恢复反向），并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）
信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定
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（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量
脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
在以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机。
④ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
在以-P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速点（原点）信号上升沿的运行过程中，遇到减速
点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z 相信号立即停机，在电机完全停止后再根
据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回
原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
（2）电机开始运动时原点开关（减速点）信号有效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
全过程未触发反向超程开关（NOT）（P5-23）
伺服电机直接以 P9-13（回原点低速速度）设定值低速正向搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到
减速点（原点）信号下降沿则反向（即负向），并以 P9-13（回原点低速速度）继续低速搜索减速
点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z 相个数 P9-11.0=0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后再根据设定
的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低
速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。
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③ Z 相个数（P9-11.0）为 1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机。
④ Z 相个数 P9-11.0=1 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
负向加速或负向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后继续运行，之后找到第一个 Z
相信号立即停机，在电机完全停止后再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、
也可以是负方向），电机再以 P9-13（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），
之后电机停机。
（3）电机开始运动时原点开关（减速点）信号无效（P5-64 分配的信号端子，0-无效，1-有效），
过程中触发反向超程开关有效（NOT）（P5-23）
伺服电机首先以-P9-12（回原点高速速度）设定值高速反向搜索减速点（原点）信号，遇到反向超
程开关（NOT）后，驱动器根据 P9-14（回原点加减速时间）设置的值减速反向（即正向），立刻
以 P9-12（回原点高速速度）正向高速搜索减速点（原点）信号下降沿，遇到减速点（原点）信号
下降沿后，按照 P9-14（回原点加减速时间）设定值减速反向（即负向），伺服电机以-P9-13（回
原点低速速度）反向低速搜索减速点（原点）信号上升沿，接下来的回原点动作分四种情况：
① Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到原点信号上升沿立即停机。
② Z 相个数（P9-11.0）为 0 且机械偏移量（P9-19、P9-20）不为 0：
反向加速或反向匀速运行过程中，遇到减速点（原点）信号上升沿后立即停机，在电机完全停止后
再根据设定的机械偏移量脉冲个数以及方向（可以是正方向、也可以是负方向），电机再以 P9-13
（回原点低速速度）设定的速度走一段定量脉冲（P9-19、P9-20），之后电机停机。