DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第408页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 397 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6074h 00h Torque de mand value 转矩指令 0.1% -32768~327 67 I16 ro TxPDO ALL 电机额定转 矩（6076h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6076h 00h Motor ra ted torque 电…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
396
速度到达阈值时间（606Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Eh
00h
Velocity window time
速度到达阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了
606Eh时，6041h的bit10将置1。
速度阈值（606Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
606Fh
00h
Velocity threshold
速度阈值
指令单位
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
速度反馈606Ch的值超过了606Fh的设定值，并且时间达到了6070h时，设定6041h
的bit12为0的阈值。
如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。
速度阈值时间（6070h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6070h
00h
Velocity threshold time
速度阈值时间
1ms
0~65535
U16
rw
RxPDO
PV
606Ch超过606Fh设定值的状态下，设定6041h的bit12变为0的时间。
目标转矩（6071h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6071h
00h
Target torque
目标转矩
0.1%
-3276~32767
I16
rw
RxPDO
TQ
最大转矩（6072h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6072h
00h
Max torque
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
ALL
最大电流（6073h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
6073h
00h
Max current
最大电流
0.1%
0~65535
U16
ro
NO
ALL
转矩指令（6074h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
397
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6074h
00h
Torque demand value
转矩指令
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL
电机额定转矩（6076h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6076h
00h
Motor rated torque
电机额定转矩
Mn·m
0 –
4294967295
U32
RO
TxPDO
ALL
转矩反馈（6077h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6077h
00h
Torque actual
value
转矩反馈
0.1%
-32768~32767
I16
ro
TxPDO
ALL
电流反馈（6078h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6078h
00h
Current actual
value 电流反馈
0.10%
-32768~32767
I16
RO
TxPDO
ALL
母线电压（6079h）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6079h
00h
DC link circuit voltage
母线电压
mV
0~4294967295
U32
RO
TxPDO
ALL
目标位置（607Ah）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Ah
00h
Target position
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
PP
CSP
HM
位置范围限制（607Bh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Bh
01h
最小位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
02h
最大位置范围限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
ALL
该参数修改不起作用。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
398
原点偏移量（607Ch）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Ch
00h
Home Offset
原点偏移量
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
NO
软限位（607Dh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
607Dh
01h
最小位置限位
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
NO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
NO
指令极性（607Eh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
适用模式
607Eh
00h
Polarity 指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
ALL
607Eh的bit信息：
bit
名称
值
注解
注解
0-4
保留
0
-
保留，请设定为0
5
转矩极性
0
符号无反转
0：符号无反转
1：符号有反转
1
符号有反转
6
速度极性
0
符号无反转
0：符号无反转
1：符号有反转
1
符号有反转
7
位置极性
0
符号无反转
0：符号无反转
1：符号有反转
1
符号有反转
位置、速度、转矩极性必须完全相同，即 bit7-5 全部设置为 0 或者 bit7-5 全部设置为
1。
最大轮廓速度（607Fh）
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用模
式
607Fh
00h
Max profile velocity
最大轮廓速度
指令单位
/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PP
PV
HM
pp
、
hm
、
pv
下的速度限制值。
最大值是通过内部处理用 6080h 限制。
最大电机速度（6080h）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
适用
模式
6080h
00h
Max motor
speed
r/min
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
PV
TQ