DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第224页

DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 213 8.2.4 PDO 映射 1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h） SyncManager 分配怎样的 PDO 映射用的表，通过 1C12h 到 1 C13h 的对象设定。索引子索引名称范围数据类型可访问性 PDO Op-mode 1C12h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子…

DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明

212

8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h）

各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。

对于伺服驱动器来说值是固定的。

索引

子

索引

名称

范围

数据类型

可访问性

PDO

Op-mode

1C00h

00h

Number of used sync manager channels

0~255

U8

ro

TxPDO

All

表示此对象的子索引数。值固定为04h。

01h

Communication type sync manager 0

0~4

U8

ro

TxPDO

All

设定Sync Manager 0的用途。

0：未使用

1：Mailbox收信（主站→从站）

2：Mailbox发信（从站→主站）

3：RxPDO（主站→从站）

4：TxPDO（从站→主站）

因为Sync Manager0使用Mailbox收信，所以值固定为1。

02h

Communication type sync manager 1

0~4

U8

ro

TxPDO

All

设定Sync Manager 1的用途。

0：未使用

1：Mailbox收信（主站→从站）

2：Mailbox发信（从站→主站）

3：RxPDO（主站→从站）

4：TxPDO（从站→主站）

因为Sync Manager1使用Mailbox发信，所以值固定为2。

03h

Communication type sync manager 2

0~4

U8

ro

TxPDO

All

设定Sync Manager 2的用途。

0：未使用

1：Mailbox收信（主站→从站）

2：Mailbox发信（从站→主站）

3：RxPDO（主站→从站）

4：TxPDO（从站→主站）

因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为3固定。

04h

Communication type sync manager 3

0~4

U8

ro

TxPDO

All

设定Sync Manager 3的用途。

0：未使用

1：Mailbox收信（主站→从站）

2：Mailbox发信（从站→主站）

3：RxPDO（主站→从站）

4：TxPDO（从站→主站）

因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为4固定。

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8.2.4 PDO 映射

1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h）

SyncManager分配怎样的PDO映射用的表，通过1C12h到1C13h的对象设定。

索引

子索引

名称

范围

数据类型

可访问性

PDO

Op-mode

1C12h

00h

Number of assigned PDOs

0~4

U8

rw

NO

All

表示此对象的子索引数。

01h

Assigned RxPDO 1

1600h~1603h

U16

rw

NO

All

指定使用的RxPDO映射对象。

02h

Assigned RxPDO 2

1600h~1603h

U16

rw

NO

All

指定使用的RxPDO映射对象。

03h

Assigned RxPDO 3

1600h~1603h

U16

rw

NO

All

指定使用的RxPDO映射对象。

04h

Assigned RxPDO 4

1600~1603

U16

rw

NO

All

指定使用的RxPDO映射对象。

1C13h

00h

Number of assigned PDOs

0~4

U8

rw

NO

All

表示此对象的子索引数。值固定为04h。

01h

Assigned TxPDO 1

1A00h~1A03h

U16

rw

NO

All

指定使用的TxPDO映射对象。

02h

Assigned TxPDO 2

1A00h~1A03h

U16

rw

NO

All

指定使用的TxPDO映射对象。

03h

Assigned TxPDO 3

1A00h~1A03h

U16

rw

NO

All

指定使用的TxPDO映射对象。

04h

Assigned TxPDO 4

1A00h~1A03h

U16

rw

NO

All

指定使用的TxPDO映射对象。

1C12h、1C13h的Sub索引01h-04h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。除

此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。

设定变更后，设定使用Sub索引00h的Sub索引数，通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象设

定。

2）PDO 映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h）

作为PDO映射对象用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的对象。Sub

索引01h之后，表示映射的应用层对象的信息。

索引

子

索引

名称

范围

数据类型

可访问性

PDO

Op-mode

1600h

00h

Number of entries

0~4294967295

U8

rw

NO

All

表示此对象的子索引数。

01h

1st receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定第1个映射的对象。

bit

31 …16

15 ….8

7 ….0

索引编号

子索引编号

位长

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索引

子

索引

名称

范围

数据类型

可访问性

PDO

Op-mode

02h

2nd receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

03h

3rd receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

04h

4th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

05h

5th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

06h

6th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

…

…

16h

16th receive PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

1601h

-

Receive PDO mapping 2，Sub索引等的规格和1600h相同。

1602h

-

Receive PDO mapping 3，Sub索引等的规格和1600h相同。

1603h

-

Receive PDO mapping 4，Sub索引等的规格和1600h相同。

请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。

1600h-1603h的Sub索引01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。除此

之外的状态返回Abort Code（06010003h）。

设定变更后，设定使用Sub索引0h的Sub索引数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象设

定。

索引

子

索引

名称

范围

数据

类型

可访

问性

PDO

Op-mode

1A00h

00h

Number of entries

0~4294967295

U8

rw

NO

All

表示此对象的子索引数。

01h

1st transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定第1个映射的对象。

bit

31 …16

15 ….8

7 … 0

索引编号

子索引编号

位长

02h

2nd transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

03h

3rd transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

04h

4th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

05h

5th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

06h

6th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。

…

…

16h

16th transmit PDO mapped

0~4294967295

U32

rw

NO

All

设定方法和Sub索引01h相同。