DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第173页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 162 7.6 P P 模式 PP （ Profile 位置 控制 模式 ）， 是 指 定目 标位 置、 目 标速 度 、加 减速 度等 ， 在伺 服 驱动 器内 部 生成 位置指令后动 作的位置控制 模式。此控制 模式请在 通信周期 500μs 以上使用。 7.6.1 相关参数 1）pp 控制模式关联对象（指令 ・ 设定类） 索引 子 索引 名称 单位 范…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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方式（6098h=33、34）：
使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。
机械原点：电机 Z 相信号
减速点：无
原点在 Z 相信号上
6098h=33 动作说明：
开始回原时，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。
6098h=34 动作说明：
开始回原时，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。
方式 35（6098h=35）、37（6098h=37）：
在回原 35，37 的模式下，触发原点回零动作后，当前位置即为原点。
机械原点：触发位置
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.6 PP 模式
PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生成
位置指令后动作的位置控制模式。此控制模式请在通信周期 500μs 以上使用。
7.6.1 相关参数
1）pp 控制模式关联对象（指令・设定类）
索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
6040h
00h
控制字
-
0~65535
U16
rw
RxPDO
6072h
00h
最大转矩
0.1%
0~65535
U16
rw
RxPDO
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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索引
子
索引
名称
单位
范围
数据类型
可访问性
PDO
607Ah
00h
目标位置
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Dh
-
软件绝对位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限位
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
607Fh
00h
最大轮廓速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6081h
00h
轮廓运行速度
指令单位/s
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6083h
00h
轮廓加速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6084h
00h
轮廓减速度
指令单位/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60B1h
00h
速度偏移
指令单位/s
-2147483648~
2147483647
I32
rw
RxPDO
60B2h
00h
转矩偏移
0.1%
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
60C5h
00h
最大加速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
60C6h
00h
最大减速度
指令单位/ s²
0~4294967295
U3
rw
RxPDO
其他也有动作共通的关联对象。
索引
子索引
名称
单位
范围
数据
类型
可访
问性
PDO
605Ah
00h
快速停车方式选择
-
0~7
I16
rw
NO
605Bh
00h
关闭方式选择
-
0~1
I16
rw
NO
605Ch
00h
暂停停机方式
-
0~1
I16
rw
NO
605Dh
00h
暂停选项代码
-
1~3
I16
rw
NO
605Eh
00h
故障反应选项代码
-
0~2
I16
rw
NO
607Dh
-
软件位置限制
-
-
-
-
-
00h
表示607Dh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
最小位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
02h
最大位置限制
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Ch
00h
原点偏移量
指令单位
-2147483648~2147483647
I32
rw
RxPDO
607Eh
00h
指令极性
-
0~255
U8
rw
NO
6085h
00h
快速停车减速度
指令单位
/s²
0~4294967295
U32
rw
RxPDO
6086h
00h
位置轨迹规划类型
-
-32768~32767
I16
rw
RxPDO
608Fh
-
位置编码器分辨率
设定
-
-
-
-
-
00h
表示608Fh子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
编码器移动量
pulse
1~4294967295
U32
ro
NO
02h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
ro
NO
6091h
-
齿轮比设定
-
-
-
-
-
00h
表示6091h子索引数
-
2
U8
ro
NO
01h
电机旋转数
r（电机）
1~4294967295
U32
rw
NO
02h
轴旋转数
r（轴）
1~4294967295
U32
rw
NO
6092h
-
Feed常数设置
-
-
-
-
-