DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第181页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 170 7.6.2 常用参数 PP控制模式 关联对象（指 令 ・ 设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 040] 控制字 - RXPDO[0x6 060] 控制模式为 P P （ Profil e 位置 控制模式）， 将其值设置 为 1 - RXPDO[0x6 07A] 位置给定 指令单位 RXPDO[0x6 072] 最大转矩 0.1% RXP…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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6081h（轮廓速度）被607Fh（最大轮廓速度）和6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh或者6080h的设定值，不反映到动作中。
动作例2：（无缓冲时的动作数据变更：single set-point）
6040h的bit5（change set immediately）是1时，如果已将动作中定位动作用数据的变更，中断现在的
定位动作，立即开始下一定位动作。
（1）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（目标位置）的值后，将
6040h的bit4（new set-point）由0变更为1。
此时，请不要变更加减速度。
（2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah作为新的目标位置立即更
新。此时，6041h的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。
（3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point）
返回0。
（4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）为0。
同样的步骤（（1）～（4））可以变更6081h（轮廓速度）。
变更607Ah（目标位置）和6081h（轮廓速度）后，根据上述（1）～（4）的步骤，同时更新607Ah
和6081h。
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7.6.2 常用参数
PP控制模式关联对象（指令・设定类）
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6040]
控制字
-
RXPDO[0x6060]
控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1
-
RXPDO[0x607A]
位置给定
指令单位
RXPDO[0x6072]
最大转矩
0.1%
RXPDO[0x607F]
最大内部速度
指令单位/s
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6081]
内部速度给定
指令单位/s
RXPDO[0x6083]
内部加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6084]
内部减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C5]
最大加速度
指令单位/s²
RXPDO[0x60C6]
最大减速度
指令单位/s²
RXPDO[0x6065]
设定跟随误差脉冲数
指令单位
RXPDO[0x6066]
跟随误差超时时间
ms
RXPDO[0x6067]
位置到达阈值
指令单位
RXPDO[0x6068]
位置到达窗口时间
ms
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6081h（轮廓速度）被607Fh（最大内部速度）和6080h（最大电机速度）中较小
的一方限制。
动作中变更607Fh（最大内部速度）或者6080h（最大电机速度）的设定值，不反
映到动作中，不生效。
pp控制模式关联对象（指令・监测类）
寄存器
说明
单位
TXPDO[0x6041]
状态字
-
TXPDO[0x6063]
内部实际位置
指令单位
TXPDO[0x6064]
位置反馈（电机实际位置）
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
实际转矩
0.1%
TXPDO[0x60F4]
实际跟随误差值
指令单位