DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第148页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 137 7.4.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6 071] 转矩给定 0.1% TXPDO[0x6 064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x6 06C] 速度反馈 指令单位 /s TXPDO[0x6 077] 转矩反馈 0.1% RXPDO[0x6 080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6 060] 控制模式为 CS …
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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bit信息
15
14
13
12
11
10
9
8
r
oms
ila
oms
rm
r
r
Drive following command vaule
r
7
6
5
4
3
2
1
0
w
sod
qs
ve
f
oe
so
rsto
r = reserved（未对应） w = warning
sod = switch on disabled
oms = operation mode specific qs = quick stop
（控制模式依存bit） ve = voltage enabled
ila = internal limit active f = fault
oe = operation enabled
rm = remote so = switched on
rtso = ready to switch on
bit13,12,10（operation mode specific）：
Bit
名称
Value
Definition
10
保留
-
未使用
12
转矩
0
依据目标转矩不执行动作
1
依据目标转矩执行动作
13
保留
-
未使用
所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：
PDS状态是Operation enabled
不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）
不是Halt停止状态
3）cst控制模式的动作
Cyclic转矩控制模式，模式Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。
目标转矩是6071h
转矩前馈是60B2h，暂不支持前馈。
动作指令的更新（送信），在伺服ON后，请经过约100ms后输入。
60C2h（Interpolation time period）表示，更新6071h（转矩给定）和60B2h两个对象的周期。此
值是设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。
作为监测信息，提供6077h（转矩反馈）等。
6071h（转矩给定）值受6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值限
制。
速度限制为6080h（最大电机速度）。
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7.4.2 常用参数
寄存器
说明
单位
RXPDO[0x6071]
转矩给定
0.1%
TXPDO[0x6064]
位置反馈
指令单位
TXPDO[0x606C]
速度反馈
指令单位/s
TXPDO[0x6077]
转矩反馈
0.1%
RXPDO[0x6080]
最大电机速度
r/min
RXPDO[0x6060]
控制模式为CST（周期同步转矩模式），将其值设置为10
-
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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7.5 HM 模式
HM 模式（即回原点模式），用作从站位置的初始化。原点复位方法，指定动作速度，在伺服驱动
器内部生成位置指令执行原点复位动作的位置控制模式。如果在增量模式下使用，控制电源投入后，
有必要在执行位置定位工作前执行原点复位动作。