DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第247页
DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 236 3 、 整定配置界面 设置； 4 、 点击【确认 】，开始推定 惯量。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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错误代码
含义
可能原因及解决方案
计算错误
（0.5 圈），行程过小会导致推出的惯量比辨识不准。
Err-4
使用了位置积分
功能
①转矩惯量辨识过程中应为 PI控制，被改为 P控制，请检查 P5-21
比例动作指令是否被开启，该功能开启后会主动切换 P/PI 控制，
导致执行推惯量时报警 Err-4；
②电机所带负载与电机惯量偏差过大，导致驱动器无法正常推定
惯量。建议更换惯量匹配的电机，或直接尝试手动加大 P0-07（无
法进行惯量辨识）；
③空轴推定惯量。惯量辨识应带载进行。
④动力线相序接错。请检查动力线相序及接线。
Err-5
惯量辨识过程中
发生无法抑制的
振动
发生无法处理的振动
Err-6
驱动器当前未处
于 bb 状态
①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0；
②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界面，查看是否存
在报警
Err-7
惯量辨识过程中
驱动器发生报警
驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看报警代码，先解
决报警再进行惯量推定
二、XinJeServo 推定惯量步骤
1
、
XinJeServo 主菜单画面点击【增益调整】；
2
、
选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；
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3
、
整定配置界面设置；
4
、
点击【确认】，开始推定惯量。
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此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；
XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。