DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第287页

DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 10 报警分析 276 报警 代码 错误原因 解决方法 6060h 未对应的 控制模式被设 定的情况 报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态 ESC 寄存器 AL Status Code ： 0000h 来清除报警 E-882 动 作 中 ESM 要 求 异 常 保 护 PDS 状 态 是 “ Operation e nabled ” 或 者 “ Quick stop ac tive ”时，…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
275
报警
代码
错误原因
解决方法
E-814
PDO 看门狗
设 定 异 常 保
护
PDO 看门狗设定错误。
PDO 看门狗触发有效（SyncManager：寄存器 0804h
的 bit6 是 1），PDO 看门狗检出超时值（寄存器
0400h、0402h）的设定值不满足“通讯周期*2 的情
况
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh
正确设定看门狗检出超时
值
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-815
DC 设定异常
保护
DC 的设定错误的情况。
ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0 设定为
下述以外的值
bit2-0=000b；bit2-0=011b
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0030h
确认 DC 的设定
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-816
SM 事 件 模
式 设 定 异 常
保护
不支持的 SM 时间模式被设定，1C32/1C33-01 设
定 00、01、02 以外的值。
ESC 寄 存 器 0981 的 bit2-0=000b 并 且 只 有
1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被设定
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0028h
确 认 1C32h-01h 和
1C33h-01h 设定一致并且
值在 00h、01h、02h 其中
任何一个
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-817
SyncManager
2/3 设定异常
保护
SM2/3 被设定为不正确的值
SM2/3 的物理地址设定不正确（ESC 寄存器：
0810h/0818h）：收发信区域重叠、与 SM2/3 重合、
起始地址为奇数，起始地址完成地址在范围外
SM2/3 长度设定（ESC 寄存器：0812h/081A）与
RxPDO，TxPDO 不同
SM2/3 的控制寄存器（ESC 寄存器：0814h/081Ch）
设定不正确
将 100110b 以外设定到 bit5-0
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：001Dh/001Eh
根据ESI文件描述正确设定
SyncManager2/3
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-850
TxPDO 分配
异常保护
TxPDO 映射的数据大小超过 32 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0024h
确认 TxPDO 映 射 的 数据
大小设定在 32 字节以内
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-851
RxPDO 分配
异常保护
RxPDO 映射的数据大小超过 32 字节
报错后 ESM 状态：PreOP
ESC 寄存器 AL Status Code：0025h
确认 RxPDO 映射的 数据
大小设定在 32 字节以内
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-881
控 制 模 式 设
定异常保护
6060h 的设定值为 0 且 6061h 的设定值为 0 时把
PDS 状态转化到“Operation enabled”
确认 6060h 的设定值
可通过伺服面板 F0-00=1
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
276
报警
代码
错误原因
解决方法
6060h 未对应的控制模式被设定的情况
报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
来清除报警
E-882
动作中 ESM
要 求 异 常 保
护
PDS 状 态 是 “Operation enabled” 或 者 “Quick
stop active”时，接收到其他 ESM 状态转化的命令
报错后 ESM 状态：基于来自上位机的状态转化要
求
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
确认来自上位装置的状态
转化要求
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-883
不 正 常 动 作
异常保护
输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通过 Touch probe
function 选择外部触发的情况；
电子齿轮比的计算结果在 1/1000 到 1000 倍之外的
情况；
电子齿轮比的计算过程，分母或分子无符号超过
64bit 的情况；
电子齿轮比的最终计算结果，分母或者分子无符
号超过 32bit 的情况；
报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM 状态
ESC 寄存器 AL Status Code：0000h
可通过伺服面板 F0-00=1
来清除报警
E-899
程 序 无 法 正
确 访 问 总 线
外设
总线 EEPROM 数据加载异常或硬件故障导致总
线专用芯片未正常运行会导致 E-899
更新总线的 EEPROM
联系代理商或者厂家售后
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析
277
10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警
10.2.1 普通报警参数一览表
历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录；
可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。
报警代码
确定
代码
说明
属性
报警发
生时伺
服状态
大类
小
类
历
史
记
录
可
清
除
清除报
警是否
需要上
电生效
EEEE
1
EEEE1
面板与 CPU 通讯错误
○
○
否
伺服 run
2
EEEE2
○
否
伺服 run
3
EEEE3
○
否
伺服 run
4
EEEE4
○
否
伺服 run
01
0
E-010
固件版本不匹配
○
○
是
伺服 run
3
E-013
FPGA 加载错误
○
○
是
伺服 run
5
E-015
程序运行错误
○
○
是
伺服 run
6
E-016
硬错误
○
○
否
伺服 run
7
E-017
处理器运行超时
○
○
是
伺服 run
9
E-019
系统密码错误
○
○
是
伺服 run
02
0
E-020
参数加载错误
○
○
是
伺服 run
1
E-021
参数范围超限
√
√
否
伺服 run
2
E-022
参数冲突
○
√
否
伺服 run
3
E-023
采样通道设置错误
○
○
是
伺服 run
4
E-024
参数丢失
√
√
否
伺服 run
5
E-025
擦除 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
6
E-026
初始化 FLASH 错误
√
√
否
伺服 run
8
E-028
EEPROM 写入错误
√
√
否
伺服 run
9
E-029
EEPROM 写入频繁报警
√
√
否
伺服 run
03
0
E-030
母线电压过压
√
√
否
伺服 off
04
0
E-040
母线电压欠压
1 电网电压低
√
√
否
伺服 run
母线电压欠压
②驱动器掉电导致母线电压欠压
○
√
否
伺服 off
1
E-041
驱动器掉电
○
√
否
伺服 run
3
E-043
母线电压充电失败
√
√
是
伺服 off
4
E-044
三相电压输入缺相
√
√
否
伺服 off
06
0
E-060
模块温度过高
√
√
否
伺服 run
1
E-061
电机过热
√
√
否
伺服 run
3
E-063
热敏电阻断线报警
√
√
否
伺服 run
08
0
E-080
超速报警
√
√
否
伺服 off
2
E-082
编码器零位偏差保护 1
√
√
否
伺服 off