DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第388页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 附录 377 参数 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P5-30.0~1 /C-SEL ：控制方式选 择 - 00 0~ff √ 所有 P5-30.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-31.0~1 内部速度模式 /ZCLAMP ：零箝位 内部位置模式 下： /Z-CLAMP ：跳 过当前段 号 - 00 0~ff √ 零箝位： 3 |7 跳过当前段 ： 5 P5…

100%1 / 422
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
376
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-18
IO
滤波时间倍数
-
1
0~10000
√
所有
P5-19
Z 相输出保持时间
ms
2
1~65535
√
所有
P5-20.0~1
非 EtherCAT 模式下（P0-00=0）：
/S-ON：伺服信号使能
00：将信号设定为始终“无效”。
01：从 SI1 端子输入正信号。
02：从 SI2 端子输入正信号。
03：从 SI3 端子输入正信号。
04：从 SI4 端子输入正信号。
10：将信号设定为始终“有效”。
11：从 SI1 端子输入反信号。
12：从 SI2 端子输入反信号。
13：从 SI3 端子输入反信号。
14：从 SI4 端子输入反信号。
-
00
0~ff
√
1|3|5
P5-20.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-21.0~1
/P-CON 比例动作指令
-
00
0~ff
√
所有
P5-21.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-22.0~1
非
EtherCAT
模式下：
/P-OT
：禁止正转驱动
EtherCAT
模式下：
控制模式
6
（回零模式），
POT
禁
止信号
-
01
0~ff
√
所有
P5-22.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-23.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/N-OT：禁止反转驱动
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），NOT
禁止信号
-
02
0~ff
√
所有
P5-23.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-24.0~1
/ALM-RST：警报清除
-
0
0~ff
√
所有
P5-24.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-25.0~1
/P-CL
：正转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-25.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-26.0~1
/N-CL：反转侧外部转矩限制
-
00
0~ff
√
所有
P5-26.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-27.0~1
非 EtherCAT 模式下：
/SPD-D：内部速度方向选择
EtherCAT 模式下：
控制模式 6（回零模式），Home
原点信号
-
03
0~ff
√
1|2|3|4|7
P5-27.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
1|2|3|4|7
P5-28.0~1
非
EtherCAT
模式下：
速度模式：
/SPD-A
：内部设定速度选择
新回原模式：
/SPD-A
：触发回原动作
老回原模式：
/SPD-A
：正转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-28.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
P5-29.0~1
非 EtherCAT 模式下：
速度模式：
/SPD-B：内部设定速度选择
老回原模式：
/SPD-B：反转方向找原点
-
00
0~ff
√
3|5
P5-29.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3|5
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
377
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-30.0~1
/C-SEL
：控制方式选择
-
00
0~ff
√
所有
P5-30.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-31.0~1
内部速度模式/ZCLAMP：零箝位
内部位置模式下：
/Z-CLAMP：跳过当前段号
-
00
0~ff
√
零箝位：3|7
跳过当前段：5
P5-31.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
3
P5-32.0~1
/INHIBIT：指令脉冲禁止
-
00
0~ff
√
5
P5-32.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-33.0~1
/G-SEL
：增益切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-33.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-34.0~1
/CLR：脉冲偏移清除
-
00
0~ff
√
5|6
P5-34.2
SI
端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5|6
P5-35.0~1
/CHGSTP：内部位置模式换步信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-35.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
5
P5-36.0~1
/I-SEL
：惯量比切换
-
00
0~ff
√
所有
P5-36.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
P5-37
/COIN_HD：定位完成保持
00：不输出到端子。
01：从 SO1 端子输出正信号。
02：从 SO2 端子输出正信号。
03：从 SO3 端子输出正信号。
11：从 SO1 端子输出反信号。
12：从 SO2 端子输出反信号。
13：从 SO3 端子输出反信号。
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-38
/COIN
：定位结束
-
0001
0~ffff
√
5|6
P5-39
/V-CMP：同速检测
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-40
/TGON：旋转检测
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-41
/S-RDY
：准备就绪
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-42
/CLT：转矩限制
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-43
/VLT：速度限制检测
-
0000
0~ffff
√
1|2
P5-44
/BK
：制动器联锁
-
0000
0~ffff
○
所有
P5-45
/WARN：警告
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-46
/NEAR：接近
-
0000
0~ffff
√
5|6
P5-47
/ALM
：报警
-
0002
0~ffff
√
所有
P5-48
/Z：编码器 Z 相信号输出
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-50
/MRUN：内部位置模式运动开始
信号
-
0000
0~ffff
√
5
P5-51
/V-RDY
：速度到达
-
0000
0~ffff
√
3|4|7
P5-52
/USER1：自定义输出 1
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-53
/USER2：自定义输出 2
-
0000
0~ffff
√
所有
P5-57
/PREFA
：内部位置选择信号
A
-
0
※1
√
5
P5-58
/PREFB：内部位置选择信号 B
-
0
※1
√
5
P5-59
/PREFC：内部位置选择信号 C
-
0
※1
√
5
P5-60
/PREFD：内部位置选择信号 D
-
0
※1
√
5
P5-61.0~1
/TRAJ-START：运动开始触发信
号
-
00
0~ff
√
5
P5-62
探针功能 1
-
0
0~ff
○
EtherCAT 模
式
P5-63
探针功能 2
-
0
0~ff
○
EtherCAT 模
式
P5-68.0~1
端子紧急报警功能
-
00
0~ff
√
所有
P5-68.2
SI 端子滤波时间
ms
0
0~f
√
所有
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
378
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P5-70
/SRDY：输出条件选择
0：驱动器初始化完成后此端子导
通
1：使能后此端子才会导通
-
0
0~1
√
所有
P5-71
脉冲速度模式方向端子功能选择
-
0
0~1
√
7
P5-72
远程输 SI 输入 1
-
0
0~ff
√
EtherCAT 模
式
P5-73
远程输 SI 输入 2
-
0
0~ff
√
EtherCAT 模
式
P5-74
远程输 SI 输入 3
-
0
0~ff
√
EtherCAT 模
式
P5-76
远程 SO 输出 1
-
0
0~ff
√
EtherCAT 模
式
P5-77
远程 SO 输出 2
-
0
0~ff
√
EtherCAT 模
式
P5-78
远程 SO 输出 3
-
0
0~ff
√
EtherCAT 模
式
7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留）
参数
名称
单位
出厂值
设定范围
生效时机
适用模式
P6-00
刚性设定模式
0：标准模式
1：定位模式
2：快速定位模式
-
0
0~2
○
所有
P6-05
自适应模式速度环增益（大惯量）
0.1Hz
200
1~65535
○
1|3|5|6|7
P6-07
自适应模式惯量比（大惯量）
%
50
0~10000
○
1|3|5|6|7
P6-08
自适应模式速度观测器增益（大惯量）
Hz
40
10~1000
○
1|3|5|6|7
P6-12
自适应模式最大惯量比（大惯量）
-
50
1~10000
○
1|3|5|6|7
8）通讯参数设置 P7 组（暂不支持 485 通讯）
参数
功能描述
单位
出厂值
设定范围
生效
时机
适用范围
P7-00
从站站号
-
0
0~100
○
EtherCAT 模式
P7-10
RS232
站号
-
1
0~100
√
1|3|5
P7-11.0~1
RS232 波特率
00：300
01：600
02：1200
03：2400
04：4800
05：9600
06：19200
07：38400
08：57600
09：115200
0A：192000
波特率
09
0~16
√
1|3|5