DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第131页
DS5C5 系列 伺服驱动 器用户手册 6 EtherCAT 总线 通讯 120 PDO 分配 对象的设定示 例： 分配映射对象 1600h 到分配对 象 1C12 h （ Sync manager channel 2 ） 的情况。 索引 Sub Object co ntents 1C12h 00h 01h 01h 1600h 02h 0000h 03h 0000h 04h 0000h 分配映射对象 1A00h 到分配对 象 1 C13…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 6 EtherCAT 总线通讯
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6.2.7 PDO（过程数据对象）
DS5C5 系列支持 PDO（过程数据对象）。
基于 EtherCAT 的实时数据转送通过 PDO（过程数据对象）的数据交换进行。
PDO 有从主站到从站转送的 RxPDO 和从从站到主站转送的 TxPDO。
发信侧
收信侧
RxPDO
主站
从站
TxPDO
从站
主站
6.2.7.1 PDO 映射对象
PDO 映射是指，从对象字典到 PDO 的应用对象的映射。
DS5C5 系列 PDO 映射用的表，可以使用 RxPDO（1600h～1603h）、TxPDO（1A00h～1A03h）的
映射对象。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]
以下表示的是 PDO 映射的设定示例。
<设定示例>
分配应用对象 6040h，6060h，607Ah，60B8h 到映射对象 1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1）
的情况。
索引
Sub
Object contents
1600h
00h
04h
01h
6040 00 10 h
02h
6060 00 08 h
03h
607A 00 20 h
04h
60B8 00 10 h
05h
0000 00 00 h
…
18h
0000 00 00 h
6040h
00h
Controlword
U16
6060h
00h
Mode of operation
I8
607Ah
00h
Target Position
I32
60B8h
00h
Touch probe function
U16
6.2.7.2 PDO 分配对象
为了 PDO 数据交换，必须分配 PDO 映射用的表到 SyncManager。PDO 映射用的表和 SyncManager
的关系记述到 PDO 分配对象。DS5C5 系列，作为 PDO 分配对象，可以使用 RxPDO（SyncManager2）
用 1C12h、TxPDO（SyncManager3）用 1C13h。
一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示：
RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。
TxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。
通常因为映射对象 1 个就足够了，所以默认的不需要变更。
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PDO 分配对象的设定示例：
分配映射对象 1600h 到分配对象 1C12h（Sync manager channel 2）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C12h
00h
01h
01h
1600h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
分配映射对象 1A00h 到分配对象 1C13h（Sync manager channel 3）的情况。
索引
Sub
Object contents
1C13h
00h
01h
01h
1A00h
02h
0000h
03h
0000h
04h
0000h
6.2.8 通信同步模式
DS5C5 系列可以选择以下的同步模式。
同步模式
内容
同步方法
特征
DC
SYNC0事件同
步
以第1轴的时间为基准同
步其他从站的时刻信息
高精度
需要在主站侧进行补偿处理
SM2
SM2事件同步
根据RxPDO的收信时间
进行同步
无传送延迟补偿，精度差
需要在控制器侧保持传送时间（专用硬件等）
FreeRun
非同步
非同步
处理简单
实时性差
6.2.8.1 DC（SYNC0 事件同步）
DS5C5 系列有 64bit 的 DC（Distributed Clock 分布式时钟）。
EtherCAT 通信的同步是基于此 DC 进行的。依据 DC 从站通过共有相同基准的时钟（System Time）
实现同步。从站的本地周期开始于 SYNC0 事件。因为从站的处理（伺服处理）是开始于 SYNC0
事件周期，所以总是与 SYNC0 事件同步。
主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿（偏移量补偿），还有定期的偏差补偿。下图表示从控
制电源投入到 SYNC0 事件和从站的处理（伺服处理）的同步完成的过程。
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6.2.8.2 SM2（SM2 事件同步）
从站的本地周期开始于 SM2 事件。
因为从站的处理开始于 SM2 事件周期，所以总是与 SM2 事件同步。
因为 SM2 事件发生在 PDO 的收信完成时，所以一定要确保上位（主站）侧定时送信。如果送信时
间的波动（偏差）太大，同步无法完成，或者发生报警。
如果发生上述问题，请使用 DC（SYNC0 事件同步）。