DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第377页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 11 通讯案例 366 PDO 对象 数据可通过“ IO 映射”监控 实时变化值。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
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同步完成后单击“再比较”可查看本地工程和控制器工程各条目同步性，后续修改工程再次同步
时，会详细标注与控制器工程不同的条目。
8）在线控制
“Section0”界面右键变量“X0”，选择“编辑变量值”，将 BOOL 切换到状态“True”，功能块
“MC_Power”生效，伺服使能开启。同样操作变更变量“X1”状态“True”，实现程序往返运动。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例
366
PDO 对象数据可通过“IO 映射”监控实时变化值。
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 附录
367
附录
附录 1. 驱动器参数一览表
附录 1.1 P 组功能参数
修改及生效时机：“○”代表伺服 OFF 时修改，立即生效；
“√”代表随时可更改，立即生效；
“●”代表更改过后需要重新上电生效；
“△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效。
“▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。
对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。
参数的构成：
1）参数 P0 组
参数
功能描述
单位
出厂值
设定
范围
生效
时机
适用
模式
P0-00
驱动器类型
0：普通通用类型
1：EtherCAT 类型
-
1
0～1
●
所有
P0-01
P0-00=0：普通通用类型
1：内部转矩模式
3：内部速度模式
5：内部位置模式
P0-00=1：EtheCat 类型
1：轮廓位置控制模式（PP）
3：轮廓速度控制模式（PV）
4：轮廓转矩控制模式（TQ）
6：原点回归模式（HM）
8：周期同步位置控制模式（CSP）
9：周期同步速度控制模式（CSV）
10：周期同步扭矩控制模式（CST）
-
0
1～10
○
所有
P0-02
控制模式 2（描述同上）
当/C-SEL 信号有效时，伺服系统将切
换到 P0-02 所选择的模式运行
-
0
1～10
○
所有
P0-03
使能模式：
-
3
0~3
○
所有