DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第211页
DS5C5 系列 伺服驱动器用 户手册 7 Eth erCAT 总线控制 模式 200 据的下位 3 2bit 作为位置 信息设定， 多圈数据 的有效 bit 长度成为 9b it （ 16bit 的上 位 7bit 消失） 。 60 64h 基于下式算出 位置信息，算 出后的位置信 息成为 32bit 宽度。因此， 多圈数据的有 效 bit 长度 根据电 子齿轮逆变换 值变动。 607Eh（指 令极性） 位置信息（以 19 位编码器的…
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT 总线控制模式
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位置、速度、转矩的符号有反转
上述以外
不支持（不要设定）
bit7：位置极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit6：速度极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit5：转矩极性
0：符号无反转1：符号有反转
bit4-0：Resrved 请设定为0
对象 <指令·设定类>
·607Ah（Target position目标位置）
·60B0h（Position offset）
·60FFh（Target velocity）
·60B1h（Velocity offset）
·6071h（Target torque转矩给定）
·60B2h（Torque offset）
<监测类>
·6062h（Position demand value位置指令）
·6064h（Position actual value位置反馈）
·606Bh（Velocity demand value）
·606Ch（Velocity actual value速度反馈）
·6074h（Torque demand）
·6077h（Torque actual value 转矩反馈）
·6078h（Current actual value当前实际值）
符号无反转：正方向指令时电机旋转方向为CCW方向；
符号有反转：正方向指令时电机旋转方向为CW方向。
电机的旋转方向，从负载侧的轴端看时，定义顺时针为CW，逆时针为CCW。
CW
CCW
4）绝对式编码器的初始化
位置控制模式时如果使用绝对式编码器，不需要原点复位动作（但是，绝对式编码器作为增量式编
码器使用的情况除外），安装电池后，需要在设备初次启动时进行多圈数据清零。
（1）绝对式数据
从绝对式编码器读出的数据中，有表示电机1圈内的内置的单圈数据与每旋转1圈进行1次计数的多
圈数据。其中，多圈数据因为是电气计数，需要使用电池进行备份。两个数据都是在从电机轴端的
CCW方向旋转时进行增加。多圈数据在溢出时发生E-228报警（绝对式计数器溢出异常保护）。
（2）绝对式数据到32位数据映射
伺服驱动器初始化位置信息，如果是23位编码器，单圈数据是23bit、多圈数据是16bit，合成的位
置信息是39bit宽度，但作为位置信息，设定到对象的值是32bit宽度。因为6063h仅绝对式编码器数
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据的下位32bit作为位置信息设定，多圈数据的有效bit长度成为9bit（16bit的上位7bit消失）。6064h
基于下式算出位置信息，算出后的位置信息成为32bit宽度。因此，多圈数据的有效bit长度根据电
子齿轮逆变换值变动。
607Eh（指令极性）
位置信息（以19位编码器的电机为例）
607Eh = 0（CCW为正方向）
6063h = M*2
19
+S
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
607Eh = 224（CW为正方向）
6063h =﹣（M*2
19
+S）
6064h = 6063h*电子齿轮逆变换值
M：多圈圈数 S：单圈位置
5）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit
DS5C5系列驱动器不支持执行wrap-around。
无限旋转模式是在内部作为607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh动作。修改此对象也不
受影响。
6）回原偏移（607Ch）Home offset
设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为0，机械原点则
和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。
此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。
电源投入时
通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）
原点复位完成时
上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。
原点位置检出时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）＝0
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）＝607Ch（Home
offset）
原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时
6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand
internal value）
6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）
＝6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home offset）
上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。
原点偏移的定义
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原点 Home position：索引 pulse 的位置（原点位置）
零点 Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在 hm 检出索引 pulse 的位置减
去原点偏移 Home offset 的位置）
绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。
7.9.7 总线模式下的超程功能
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P0-28.0
0：直接报警，使用伺服的减速停
机方式
1：按 605Ah 方式减速停机后报警
2：不使用超程
2
-
0~3
○
1|3|4|8|9|10
1）禁止状态
情况1：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况2：
伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正向限位信号，
面板会恢复到之前的状态。
情况3：
伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服会报E-261。
如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号，面板会显示另个限
位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。
2）正常运动状态
（1）初始运动方向向左
初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报 E-261。如果先取消正向限位开关，后清除报
警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但面板还
显示 POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超程禁止。