DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第278页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 9 伺服增益的 调整 267 参数 含义 出厂设定 单位 修改 生效 A ：有位置指令 + 实际速度 P1-15 增益切换等待 时间 5 ms 随时 即时 P1-16 增益切换等级 阈值 50 - 随时 即时 P1-17 增益切换等级 阈值的滞环 30 - 随时 即时 P1-18 位置环增益切 换时间 3 ms 随时 即时 说明： ① 增益切换等待 时间，仅 在第 2 增益 切换回第 1 增益的过程…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
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快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增益为 85。
该功能相关参数无需用户手动设置。
参数
含义
出厂设定
修改
生效
P2-00
n.□□□0
扰动观测器关闭
n.□□□0
伺服 bb
即时
n.□□□1
扰动观测器开启
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P2-41
扰动观测器增益
85
%
0～100
随时
即时
9.8.3 增益调整参数
参数
含义
出厂设定
单位
设定范围
修改
生效
P1-00
第一速度环增益
<=20P7
：
300
>=21P0：200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-01
第一速度环积分时间
常数
<=20P7：2122
>=21P0
：
3183
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-02
第一位置环增益
<=20P7：300
>=21P0：200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
P1-05
第二速度环增益
200
0.1Hz
10~20000
伺服 bb
即时
P1-06
第二速度环积分常数
3300
0.01ms
15~51200
伺服 bb
即时
P1-07
第二位置环增益
200
0.1/s
10~20000
伺服 bb
即时
9.8.4 增益切换
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
P1-14.0
n.□□□X
n.
□□□
X
：增益切换功能
开关
0：SI 端子切换增益有效（增
益切换条件参数不生效）
1
：按照增益切换条件进行
增益切换
2：预留
0
-
随时
即时
P1-14.1
n.
□□
X
□
n.□□X□：增益切换条件
选择
0：第 1 增益固定
1：使用外部 SI 端子切换
2：转矩指令大
3
：速度指令大
4：速度指令变化大
5：[保留]
6：位置偏差大
7
：有位置指令
8：定位完成
9：实际速度大
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
267
参数
含义
出厂设定
单位
修改
生效
A：有位置指令+实际速度
P1-15
增益切换等待时间
5
ms
随时
即时
P1-16
增益切换等级阈值
50
-
随时
即时
P1-17
增益切换等级阈值的滞环
30
-
随时
即时
P1-18
位置环增益切换时间
3
ms
随时
即时
说明：
① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效
② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示：
③ “位置增益切换时间”说明：
④ 增益切换条件说明
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
0
第一增
益固定
-
-
无效
无效
无效
1
端子
切换
使用 G-SEL 信号进行
增益切换：
G-SEL 信号无效，第 1
组增益
G-SEL 信号有效，第 2
组增益
有效
无效
无效
2
转矩
指令
在上一次第 1 增益时，
转矩指令的绝对值超
过（等级+滞环）[%]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
转矩指令的绝对值不
到（等级-滞环）[%]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态时，
有效
有效
（%）
有效
（%）
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整
268
增益切换条件设定
相关参数
P1-
14.1
条件
示意图
备注
P1-15
等待
时间
P1-16
等级
阈值
P1-17
阈值
滞环
返回第一增益。
3
速度
指令
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级+滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值不
到（等级-滞环）[rpm]
的状态再等待 P1-15
都保持在这种状态时，
返回第一增益。
有效
有效
有效
4
速度指
令变化
率
在上一次第 1 增益时，
速度指令变化率的绝
对值超过（等级+滞环）
[10rpm/s]时，切换到第
2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令变化率的绝
对值不到（等级-滞环）
[10rpm/s]的状态再等
待 P1-15 都保持在这
种状态时，返回第一增
益。
有效
有效
（10rp
m/s）
有效
（10rp
m/s）
5
速度指
令高低
速阈值
【暂不
支持】
在上一次第 1 增益时，
速度指令的绝对值超
过（等级-滞环）[rpm]
时，切换到第 2 增益，
增益逐渐变化，在速度
指令的绝对值达到（等
级+滞环）[rpm]，增益
完全变为第 2 增益；
在上一次第 2 增益时，
速度指令的绝对值低
于（等级+滞环）[rpm]
开始返回第一增益，增
益逐渐变化，在速度指
令的绝对值达到（等级
-滞环）[rpm]时，增益
完全返回第 1 增益。
无效
有效
（rpm）
有效
（rpm
）