DS5C5系列伺服驱动器用户手册（SC5 16 20260306 1.2.1）-2026.3.6.pdf - 第7页

DS5C5 系列伺服驱 动器用户手册 目录 vi 3.1.2 主电路端子及 说明 ....... ........... ............ ........... ........... .......... 3 4 3.1.3 CN0、CN1、CN 2、CN3 端子 说明 ... ........... ........... ........... ........... ..... 3 6 3.2 信号端子分类 及功能 .…

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DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
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目录
►►产品到货时的确认 ...................................................................... 1
1. 伺服系统的选型 ......................................................................... 2
1.1 伺服驱动器选型 ..................................................................... 2
1.1.1 型号命名 ....................................................................... 2
1.1.2 各部分说明 ..................................................................... 2
1.1.3 性能规格 ....................................................................... 3
1.1.4 电气规格 ....................................................................... 3
1.2 伺服电机选型 ....................................................................... 4
1.2.1 型号命名 ....................................................................... 4
1.2.2 各部分说明 ..................................................................... 5
1.2.3 轴向载荷&径向载荷 .............................................................. 5
1.3 线缆选型 ........................................................................... 6
1.3.1 型号命名 ....................................................................... 6
1.3.2 驱动器与电机连接线 ............................................................. 7
1.3.3 EtherCAT 通讯线线缆型号 ........................................................ 10
1.4 制动电阻选型 ...................................................................... 11
1.5 外围元器件选型 .................................................................... 12
1.5.1 熔断器 ........................................................................ 12
1.5.2 断路器 ........................................................................ 13
1.5.3 电磁接触器 .................................................................... 13
1.5.4 EMC 滤波器 ..................................................................... 14
1.5.5 磁环和磁扣 .................................................................... 15
2. 伺服系统的安装 ........................................................................ 16
2.1 伺服驱动器的安装 .................................................................. 16
2.1.1 安装场所 ...................................................................... 16
2.1.2 环境条件 ...................................................................... 16
2.1.3 安装标准 ...................................................................... 16
2.2 伺服电机的安装 .................................................................... 18
2.2.1 环境条件 ...................................................................... 18
2.2.2 安装注意事项 .................................................................. 19
2.2.3 安装场所 ...................................................................... 20
2.3 伺服线缆的安装 .................................................................... 21
2.3.1 选配信捷线缆 .................................................................. 21
2.3.2 信捷线缆规格 .................................................................. 22
2.4 伺服驱动器的外形尺寸 .............................................................. 25
2.5 伺服电机的外形尺寸 ................................................................ 27
3. 伺服系统的配线 ........................................................................ 33
3.1 主电路配线 ........................................................................ 34
3.1.1 伺服驱动器端子排布 ............................................................ 34
DS5C5 系列伺服驱动器用户手册 目录
vi
3.1.2 主电路端子及说明 .............................................................. 34
3.1.3 CN0、CN1、CN2、CN3 端子说明 .................................................... 36
3.2 信号端子分类及功能 ................................................................ 38
3.2.1 SI 输入信号 .................................................................... 38
3.2.2 SO 输出信号 .................................................................... 40
4. 操作面板的使用 ........................................................................ 41
4.1 基本操作 .......................................................................... 41
4.1.1 操作面板说明 .................................................................. 41
4.1.2 按键操作 ...................................................................... 41
4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 42
4.3 U 组监控参数 ....................................................................... 44
4.4 F 组辅助功能参数 ................................................................... 48
4.4.1 F0 组操作 ...................................................................... 48
4.4.2 F1 组操作 ...................................................................... 48
4.5 故障报警处理 ...................................................................... 49
4.6 P 组参数设定 ....................................................................... 50
4.6.1 输入/输出 SI、SO 相关 P 组参数设定举例 .......................................... 50
4.6.2 负数值 P 组参数设定举例 ........................................................ 51
4.7 查看电机代码 ...................................................................... 51
5. 基本功能的设定 ........................................................................ 52
5.1 绝对值系统 ........................................................................ 52
5.1.1 绝对值系统的设定 .............................................................. 52
5.1.2 更换电池 ...................................................................... 52
5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................ 54
5.1.4 绝对值编码器位置标定 .......................................................... 54
5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 56
5.3 停车方式 .......................................................................... 60
5.3.1 伺服 OFF 以及报警停机 .......................................................... 60
5.3.2 普通模式超程时的停车方式 ...................................................... 62
5.4 位置控制 .......................................................................... 64
5.4.1 位置模式通用 .................................................................. 64
5.4.2 位置控制（外部脉冲列指令） .................................................... 91
5.4.3 位置控制（内部位置指令） ...................................................... 93
5.5 速度控制 ......................................................................... 101
5.5.1 速度模式通用控制 ............................................................. 101
5.5.2 速度控制（内部设定速度） ..................................................... 104
5.5.3 速度控制（脉冲频率指令） ..................................................... 106
5.6 转矩控制 ......................................................................... 108
5.6.1 转矩控制（内部设定） ......................................................... 108
6. ETHERCAT 总线通讯 .................................................................... 110
6.1 ETHERCAT 技术概览 .................................................................. 110
6.1.1 EtherCAT 概述 ................................................................. 110
6.1.2 系统构成（主站、从站构成） ................................................... 110
6.2 ETHERCAT 通信规格 .................................................................. 111
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vii
6.2.1 通讯规格一览表 ............................................................... 111
6.2.2 EtherCAT 帧结构 ............................................................... 112
6.2.3 状态机 ESM .................................................................... 112
6.2.4 从站控制器 ESC ................................................................ 113
6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ...................................................... 116
6.2.6 SDO（服务数据对象） .......................................................... 116
6.2.7 PDO（过程数据对象） .......................................................... 119
6.2.8 通信同步模式 ................................................................. 120
7. ETHERCAT 总线控制模式 ................................................................ 122
7.1 ETHERCAT 操作 ...................................................................... 122
7.2 CSP 模式 .......................................................................... 123
7.2.1 相关参数 ..................................................................... 123
7.2.2 常用参数 ..................................................................... 128
7.3 CSV 模式 .......................................................................... 129
7.3.1 相关参数 ..................................................................... 129
7.3.2 常用参数 ..................................................................... 132
7.4 CST 模式 .......................................................................... 133
7.4.1 相关参数 ..................................................................... 133
7.4.2 常用参数 ..................................................................... 137
7.5 HM 模式 ........................................................................... 138
7.5.1 相关参数 ..................................................................... 139
7.5.2 常用参数 ..................................................................... 146
7.5.3 回原点方式 ................................................................... 147
7.6 PP 模式 ........................................................................... 162
7.6.1 相关参数 ..................................................................... 162
7.6.2 常用参数 ..................................................................... 170
7.7 PV 模式 ........................................................................... 172
7.7.1 相关参数 ..................................................................... 172
7.7.2 常用参数 ..................................................................... 178
7.8 TQ 模式 ........................................................................... 179
7.8.1 相关参数 ..................................................................... 179
7.8.2 常用参数 ..................................................................... 183
7.9 模式共通功能 ..................................................................... 184
7.9.1 模式互切功能 ................................................................. 184
7.9.2 停车方式 ..................................................................... 184
7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................ 188
7.9.4 数字输入（60FDh) ............................................................. 193
7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................ 194
7.9.6 位置信息位置 ................................................................. 195
7.9.7 总线模式下的超程功能 ......................................................... 201
7.9.8 远程 I/O 功能 ................................................................. 205
7.9.9 级联报警功能 ................................................................. 206
8. 对象字典详细说明 ..................................................................... 207
8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 207
8.2 COE 通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 207